[实用新型]巡检机器人机构

权利要求书

1.一种巡检机器人机构，其特征在于：包括箱体(2)及结构相同的前手臂机构(1)和后手臂机构(3)，前、后手臂机构(1、3)分别安装在箱体(2)上，每个手臂机构上均设有多个在架空地线上行走的行走轮(4)，各行走轮(4)上连接有行走机构及偏转机构；前、后手臂机构(1、3)上分别连接有升降机构。

2.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述前、后手臂机构(1、3)上分别连接有一个升降机构，每个手臂机构上均设有两个在架空地线上行走的行走轮(4)，每个行走轮(4)上连接有一个行走机构及一个偏转机构。

3.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述箱体(2)上设有第一、二电机(30、33)，两电机的输出轴分别连接有安装在箱体上的第一、二丝杠(31、34)，第一、二丝杠(31、34)上分别螺纹连接有第一、二滑块螺母(32、35)，前、后手臂机构(1、3)分别与第二、一滑块螺母(35、32)相连接，第二、一丝杠(34、31)的转动副通过丝杠与滑块螺母的螺纹连接构成前、后手臂机构(1、3)的移动副。

4.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述箱体(2)上设有第三电机(39)，第三电机(39)的输出轴连接有齿轮(37)，前、后手臂机构(1、3)上分别连接有与齿轮(37)啮合传动的第一、二齿条(36、38)。

5.按权利要求1、3或4所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述升降机构包括回转电机(15)、第二蜗杆(16)、第二蜗轮(17)、回转轴(18)、端盖(19)、减速箱(20)及回转架(21)，回转轴(18)的一端铰接于与箱体连接的支架，回转架(21)固接于回转轴(18)上、与其连动，减速箱(20)安装在回转架(21)上，回转轴(18)的另一端插入减速箱(20)内；第二蜗杆(16)及第二蜗轮(17)容置于减速箱(20)内，回转电机(15)的输出轴与第二蜗杆(16)相连，第二蜗杆(16)与固接于回转轴(18)的第二蜗轮(17)啮合传动；减速箱(20)的外侧设有端盖(19)。

6.按权利要求5所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述回转架(21)为“V”形，“V”形的两端为开口的“C”形结构，在回转架(21)的两端各设有一个行走轮(4)。

7.按权利要求6所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述偏转机构包括偏转电机(11)、第一蜗杆(12)、第一蜗轮(13)及偏转轴(14)，偏转轴(14)铰接于回转架(21)的“C”形开口，行走机构通过连接套(40)与偏转轴(14)相固接；偏转电机(11)的输出轴与第一蜗杆(12)相连，固接于偏转轴(14)的第一蜗轮(13)与第一蜗杆(12)啮合传动。

8.按权利要求1、3或4所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述行走机构包括行走轮(4)、行走轮轴(5)、行走电机(10)、主动齿轮(8)、从动齿轮(7)、电机座(9)、轴套(22)及连接套(40)，行走电机(10)安装在电机座(9)上，行走电机(10)的输出轴上设有主动齿轮(8)，行走轮(4)上固接有与主动齿轮(8)啮合传动的从动齿轮(7)；电机座(9)上固接有与偏转机构的偏转轴固接的连接套(40)，行走轮轴(5)的一端插接于行走轮(4)内，另一端与连接套(40)相连接。

9.按权利要求8所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述行走轮(4)与行走轮轴(5)之间分别设有套接在行走轮轴(5)上的轴承(6)及轴套(22)，行走轮(4)可相对行走轮轴(5)转动。

10.按权利要求1、3或4所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述行走轮(4)的材料为聚氨酯材料。