[发明专利]伺服电机的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种伺服电机的控制装置，具有反馈环，该反馈环根据从外部通知的 指令信息和由检测单元检测到的与旋转动作有关的信息而求它们的偏差量， 通过对所述偏差量利用包含控制增益的规定的控制参数组实施运算处理，并 利用由所述运算处理所生成的旋转控制信号来控制伺服电机的旋转动作，进 行反馈控制，使得所述伺服电机的旋转动作追踪所述指令信息，其特征在于，

所述伺服电机的控制装置包括：

振荡检测单元，检测所述反馈环的振荡，并输出表示了其检测结果的振 荡检测信号；

参数操作单元，基于所述振荡检测信号，对所述反馈环的所述控制参数 组中的控制参数的设定进行操作指示；以及

更新单元，被提供用于设定控制参数的设定值，根据所述参数操作单元 的操作指示进行更新，同时将所述控制参数设定在所述反馈环中，

在所述振荡检测信号表示未检测到振荡时，所述参数操作单元对所述更 新单元进行操作指示，使其设定与被提供的设定值相应的控制参数，而在所 述振荡检测信号表示已检测到振荡时，所述参数操作单元对所述更新单元进 行操作指示，使其设定返回到未振荡时的相应的控制参数或使其设定返回到 被更新前的使所述反馈环的频带宽度变窄的控制参数。

2.如权利要求1所述的伺服电机的控制装置，其特征在于，

在所述振荡检测信号表示已检测到振荡时，所述更新单元根据所述参数 操作单元的操作指示，对所述反馈环设定控制参数，以便通过变更所述控制 增益的设定而使所述频带宽度变窄。

3.如权利要求1所述的伺服电机的控制装置，其特征在于，

在所述振荡检测信号表示已检测到振荡时，所述更新单元根据所述参数 操作单元的操作指示，将最后更新设定所得的控制参数返回到以前的控制参 数，并将该返回的控制参数设定在所述反馈环中。

4.如权利要求1所述的伺服电机的控制装置，其特征在于，

所述更新单元包括：

刚性值更新单元，被提供与伺服电机的负载的刚性相应的刚性值作为所 述设定值，根据所述参数操作单元的操作指示进行更新，同时输出所述刚性 值；以及

参数设定单元，从所述刚性值更新单元的刚性值的值变换至多个控制参 数的值，并且将变换后的各个控制参数的值提供给所述反馈环并进行设定，

在所述振荡检测信号表示已检测到振荡时，所述刚性值更新单元根据所 述参数操作单元的操作指示，将最后更新设定后的刚性值返回到以前的刚性 值，并且将该返回的刚性值提供给所述参数设定单元。

5.如权利要求4所述的伺服电机的控制装置，其特征在于，

所述刚性值更新单元在所述反馈环从休止状态变化为起动状态时，设定 与设想反馈环的振荡确实停止的规定的刚性对应的值作为更新以前的输出 值。

6.如权利要求4所述的伺服电机的控制装置，其特征在于，

所述反馈环具有用于抑制振荡的第1陷波滤波器，所述伺服电机的控制 装置还包括调整所述第1陷波滤波器的中心频率的中心频率调整单元，

所述中心频率调整单元包括

高通滤波器，被输入表示所述电机的转速的速度检测信号；

第2陷波滤波器，被输入所述高通滤波器的输出信号，具有与所述第1 陷波滤波器相同特性和和功能；以及，

陷波中心频率修正单元，被输入所述第2陷波滤波器的输出信号，修正 所述第2陷波滤波器的中心频率；

所述中心频率调整单元调整所述第2陷波滤波器的中心频率以使所述第 2陷波滤波器的输出信号的振幅为最小，同时对所述第1陷波滤波器发出指 令，以使其中心频率与所述第2陷波滤波器的中心频率一致；

所述刚性值更新单元在所述中心频率调整单元调整所述第1陷波滤波器 和第2陷波滤波器的中心频率期间不更新其输出值。