[发明专利]机器人清洁头

权利要求书

1.一种用于作为自治真空清洁系统(2)的一部分来使用的机 器人清洁头，所述自治真空清洁系统(2)还包括筒单元(3)以及 将所述清洁头(1；101)连接到所述筒单元(3)的软管组件(4； 104)，所述清洁头(1；101)包括：

底盘(5；105)；

驱动系统(6；18；27)，用于驱动和操控所述清洁头(1；101) 在地面表面(7；107)上方的移位；

真空清洁管口(8；108)，界定空气通道(30)；以及

导管(9；109)，与所述清洁管口(8；108)连通，用于将经 由所述空气通道(30)接收的空气引导到所述软管组件(4；104)； 其中

所述导管(9；109)围绕竖直枢轴(10；110)相对于所述底盘 可转动；

所述导管(9；109)包括在所述底盘(5；105)的顶部上提供 的入口(11；111)，以及在所述入口(11；111)的下游的肘部(12； 112)；以及

所述导管(9；109)相对于所述底盘悬置并且成形为使得在操 作条件下由所述软管组件(4；104)经由所述导管(9；109)施加 到所述底盘(5；105)上的张力的作用线(15；115)在所述肘部(12； 112)的下游端以下一定间隔处延伸。

2.根据权利要求1所述的清洁头，其中所述导管(9；109)包 括相对于所述枢轴从所述肘部(12；112)径向地延伸的悬臂部分(13； 113)，以及在所述悬臂部分(13；113)的下游并且至少部分地在 所述底盘(5；105)和所述驱动系统(6；18；27)的外部水平地延 伸并从所述悬臂部分(13；113)向下延伸的出口端部(14；114)， 从而当在操作条件下时，所述出口端部(14；114)的最下部在至少 所述底盘(5；105)、所述驱动系统(6；18；27)或者所述管口(8； 108)的最上部以下的水平。

3.根据权利要求1或者2所述的清洁头，其中所述导管(9； 109)为基本上坚硬的结构。

4.根据任一前述权利要求所述的清洁头，其中所述肘部(112) 围绕垂直于所述枢轴(110)并且在所述肘部(112)的所述下游端 以下一定间隔处延伸的回旋轴(116)相对于所述底盘(105)可回 旋地悬置。

5.根据权利要求4所述的清洁头，其中所述回旋轴(116)是 由将所述肘部链接到所述底盘的联接(117)限定的虚拟回旋轴。

6.根据权利要求5所述的清洁头，其中所述联接(117)包括 至少一个四连杆的至少两个链接(135；136)，所述四连杆包括所 述肘部(112)和所述底盘(105)。

7.根据权利要求5或者6所述的清洁头，其中对于所述联接 (117)的至少一个位置，所述回旋轴(116)在所述底盘(105)以 下延伸。

8.根据权利要求2所述的清洁头，还包括在所述导管(109) 的所述出口端部(114)下方的支撑部件(124)，用于相对于所述 地面表面(107)支撑所述导管(109)。

9.根据任一前述权利要求所述的清洁头，其中所述枢轴(10； 110)在改变所述底盘(5；105)在所述地面表面(7；107)上方的 移位方向时与所述底盘(5；105)旋转围绕的旋转轴紧密地相邻延 伸。

10.根据任一前述权利要求所述的清洁头，其中所述驱动系统 (6；18；27)包括用于在被驱动以协调地环行时在驱动方向(29) 上使所述清洁头(1；101)移位的至少两个可环行部件(18)，所 述至少两个可环行部件(18)相对于所述驱动方向(29)被横向地 间隔开，置于所述驱动方向(29)上所定向的所述底盘(5；105) 的中心平面的右方和左方，所述驱动系统(6；18；27)还可控制用 于按不同环行速率驱动所述可环行部件(18)以便操控所述清洁头 (1；101)。