[发明专利]内窥镜的处置器械位置控制装置

权利要求书

1.一种内窥镜的处置器械位置控制装置，该内窥镜的处置器械位置控制装置具有：

内窥镜，其观察体腔内的生物体组织；

处置器械，其具有处置部和可动部，该处置部能够在所述内窥镜的插入部内进退且用于对所述生物体组织实施处置，该可动部能够使所述处置部折曲和进退；

驱动机构，其使所述处置器械的可动部折曲和进退，并使所述处置部的位置移动；

估计部，其估计从动于所述插入部的前端动作的所述处置部的移动方向和移动量；以及

控制部，其根据所述处置部的移动方向和移动量，对所述驱动机构进行驱动控制，以使所述处置部返回所述内窥镜动作前的位置。

2.根据权利要求1所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

所述处置器械的可动部通过多个关节和连接所述关节之间的杆构成为多关节结构。

3.根据权利要求2所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

所述估计部具有：

第1估计部，其估计所述内窥镜的动作；以及

第2估计部，其相对于所述内窥镜的动作，根据所述内窥镜和所述处置器械之间预先确定的位置关系，估计所述处置器械的所述处置部的移动方向和移动量，

根据所述处置器械的状况来估计所述处置部的位置，所述处置器械的状况基于：在所述内窥镜的插入部前端设置的摄像部拍摄到的图像上的所述处置部的动作；以及导入到所述控制部中的所述处置器械的可动部所具有的关节的角度信息、所估计出的平移移动信息和旋转信息。

4.根据权利要求3所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

所述驱动机构具有：

多个操作线，其一端分别与所述可动部的各关节连接；以及

电驱动机构，其被所述控制部控制，分别与所述操作线的另一端连接，牵引以及放松所述操作线的任一方，使所述可动部向期望方向折曲，

所述控制部根据通过所述估计部估计出的位置求出的所述处置部的移动方向和移动量，驱动所述电驱动机构，使所述处置器械返回所述内窥镜动作前的位置。

5.一种内窥镜的处置器械位置控制装置，该内窥镜的处置器械位置控制装置具有：

内窥镜，其观察体腔内的生物体组织；

处置器械，其具有处置部和可动部，该处置部能够在所述内窥镜的插入部内进退且用于对所述生物体组织实施处置，该可动部能够使所述处置部折曲和进退；

驱动机构，其使所述处置器械的可动部折曲和进退，并使所述处置部的位置移动；

磁场产生部，其设于所述内窥镜的插入部内；

估计部，其检测所述磁场产生部产生的磁场，根据基于检测到的磁场的所述磁场产生部的位置来确定所述处置部的位置，估计从动于所述内窥镜的动作的所述处置部的移动方向和移动量；以及

控制部，其根据所述处置部的移动方向和移动量，对所述驱动机构进行驱动控制，以使所述处置部返回所述内窥镜动作前的位置。

6.根据权利要求1或5所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

在所述估计部估计为所述内窥镜的移动是与设于所述内窥镜的插入部前端侧的摄像部的摄像面平行移动时，将与所述摄像面正交的深度方向的距离固定为所述摄像部的光学系统的焦距，估计所述处置部的移动方向和移动量。

7.根据权利要求1或5所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

在所述内窥镜的所述插入部中以能够进退的方式贯穿插入所述处置器械，所述插入部具有用于使在所述内窥镜的插入部前端设置的折曲部向期望方向折曲的电驱动机构。

8.根据权利要求1或5所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

在所述内窥镜的所述插入部的移动量小于预先确定的阈值的情况下，所述估计部保持所述处置器械的位置。

9.根据权利要求1或5所述的内窥镜的处置器械位置控制装置，其中，

所述控制部针对由所述摄像部拍摄到的图像中在画面内任意确定的对象部位，估计时间序列相邻的图像间的所述内窥镜前端的动作，求出所述动作中平移向量的大小，由此计算绝对的内窥镜前端的动作。