[发明专利]移乘辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于辅助人们在医院或家庭等进行的移乘(transfer)作业的移乘辅助装置。 

背景技术

已知一种在医院或家庭，为卧床不起的患者的搬运提供护理的移乘辅助装置、沐浴用护理辅助机器人(例如，参照日本实用新型公开公报实开昭62-64525号、日本专利公报特公平6-9587号)。这些以辅助体力作业、减轻护理者的肉体负担为目的而提出。 

移乘辅助装置是一种例如在医院或家庭等，用于辅助护理者将被护理者移乘至床等作业的装置。移乘辅助装置，当熟练度较低的护理者进行操作时，不能说没有会进行使被护理者的身体处于不适的姿势等，对被护理者强加负担的操作的可能性。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够更简单地进行操作的移乘辅助装置。 

本发明所涉及的移乘辅助装置具备用于支撑人的支撑器、操作支撑器的操作部、让支撑器进行动作的致动器，和基于操作部的操作控制致动器的控制装置。控制装置包括用于设定让支撑器进行动作的动作路径的动作路径设定部。并且，控制装置包括通过驱动致动器，使支撑器沿着由动作路径设定部设定的动作路径动作，来修正基于操作部的操作的支撑器的动作的操作修正部，所述支撑器，包括第1支撑器和第2支撑器，所述动作路径设定部，分别设定所述第1支撑器与第2支撑器的动作路径，使所述第1支撑器及第2支撑器分别与髋关节位置保持一定距离而移动。 

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的移乘辅助装置的使用时的状况的立体图。 

图2是表示该移乘辅助装置的主要部分的结构的立体图。 

图3是表示该移乘辅助装置的电结构的方框图。 

图4是表示该移乘辅助装置的动作控制所涉及的结构的方框图。 

图5是表示该移乘辅助装置的动作姿势路径的定义的立体图。 

图6是该移乘辅助装置的动作控制信息生成部的方框图。 

图7是表示该移乘辅助装置中被护理者与支撑器的相对位置关系的说明图。 

图8(a)、(b)是表示该移乘辅助装置在第1动作姿势路径上的某点上的虚拟潜在能(virtual potential energies)的说明图。 

图9(a)至(d)是表示该移乘辅助装置的被护理者的姿势与虚拟潜在能的关系的说明图。 

图10(a)至(c)是表示该移乘辅助装置在第2动作姿势路径上的某点上的虚拟潜在能的说明图。 

图11是表示该移乘辅助装置的动作的流程图。 

图12是表示本发明的实施方式的移乘辅助装置的立体图。 

图13是表示该移乘辅助装置的使用时的状况的立体图。 

图14是表示该移乘辅助装置的控制装置的结构的方框图。 

图15是表示该移乘辅助装置的结构的侧视图。 

图16是表示该移乘辅助装置的使用时的状况的俯视图。 

图17是表示设定于该移乘辅助装置的动作路径的俯视图。 

图18是表示设定于该移乘辅助装置的动作路径的侧视图。 

图19是表示设定于该移乘辅助装置的虚拟潜在能的俯视图。 

图20是表示设定于该移乘辅助装置的虚拟潜在能的侧视图。 

图21是表示该实施方式的移乘辅助装置中的被护理者的弯曲角度的侧视图。 

图22是表示该实施方式的移乘辅助装置中的被护理者的弯曲角度的侧视图。 

图23是表示在该实施方式的移乘辅助装置中的抱起动作中被设定的动作路径的侧视图。 

图24是表示在该实施方式的移乘辅助装置中的抱起动作中被设定的动作路径的侧视图。 

图25(a)是表示该实施方式的移乘辅助装置中的虚拟潜在能的概念的图，(b)是用于说明根据虚拟潜在能算出力F(x1)时的模型(model)的一个例子的图。 

图26是表示该实施方式的移乘辅助装置中的体格信息与被设定的虚拟潜在能的关系的图。 

图27是表示该实施方式的移乘辅助装置中被设定的虚拟潜在能的一个例子的图。 

图28是表示该实施方式的移乘辅助装置中被设定的虚拟潜在能的一个例子的图。 

图29是表示该实施方式的移乘辅助装置中被设定的控制装置中所设定的模式转移的图。