[发明专利]确定位置

权利要求书

1.一种用于确定在参照系内可动的元件的位置的装置，其中， 相对于所述可动元件固定多个第一目标，且在相对于所述参照系的固 定位置处提供多个基座元件，所述装置包括包含可与所述可动元件一 起运动的器件的测量系统，所述测量系统包括用于确定所述可动器件 相对于所述基座元件中的至少一些的位置、且用于确定所述第一目标 中的至少一些相对于所述可动器件的所述位置所处的位置的器件。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量系统包 括光学器件。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置用于确 定机器人臂的端部的位置，所述机器人臂具有若干自由度，所述机器 人臂安装在基座上且包括腕机构，所述腕机构包括旋转支承元件，其 中，所述基座元件在所述机器人的所述基座的周围，且所述第一目标 设置为在所述旋转支承元件周围的臂目标，且所述光学器件安装在所 述机器人臂上或附近，以使得能够确定所述基座元件中的至少一些相 对于所述光学器件的位置以及所述臂目标中的至少一些相对于所述 光学器件的位置。

4.根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，所述光学器 件包括激光跟踪器。

5.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的装置，其特征在于， 所述基座元件为基座目标。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述基座元件包 括基座摄影机，且所述光学器件包括至少一个目标和用以观察所述臂 目标的至少一个摄影机。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述基座元件包 括回复反射器。

8.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的装置，其特征在于， 所述基座元件安装在由低热膨胀性的材料制成的基座元件支承结构 上。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基座元件支 承结构设置成以便依靠在三个分隔开的支承元件上。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基座元件能 够容易地自所述基座元件支承结构移除，且能够容易地在所述基座元 件支承结构上更换。

11.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一目标包 括回复反射器。

12.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的装置，其特征在 于，所述第一目标安装在由低热膨胀性的材料制成的、围绕所述可动 元件且安装到所述可动元件上的臂目标支承结构上。

13.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述光学器件安 装在臂元件上，所述腕机构的所述旋转支承元件附连到所述臂元件 上。

14.一种用于确定在参照系内可动的元件的位置的方法，其中， 相对于所述可动元件固定多个第一目标，且在相对于所述参照系的固 定位置处提供多个基座元件，所述方法使用包括可与所述可动元件一 起运动的器件的测量系统，所述方法包括确定所述可动器件相对于所 述基座元件中的至少一些的位置，以及确定所述第一目标中的至少一 些相对于所述可动器件的所述位置所处的位置，且因此确定所述可动 元件的位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述可动元件 是机器人臂的端部。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法用于 确定多个机器人臂的所述端部的位置，且其中，所述臂目标或所述基 座目标或所述光学器件在不同的机器人臂之间循环地交换。