[发明专利]作业车辆的行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过HST回路进行驱动的作业车辆的行驶控制装 置，其中，HST回路是将可变容量型液压泵和可变容量型液压马达 闭回路连接而成的。

背景技术

在例如轮式装载机那样具有HST行驶用回路和作业用回路的作 业车辆中，若行驶驱动力过大则起重臂的提升力减少，提升铲斗变 得困难。并且，在将铲斗贯入土砂中并提升时轮胎会滑移，行驶驱动 力反而会减小，作业性受损。

另一方面，已知一种根据作业用液压泵的排出压对行驶用液压马达 的排油容积的最大值进行限制、降低行驶驱动力的装置(例如参照专 利文献1)。在该专利文献1记载的装置中，预先设定有随着作业用液 压泵的排出压增大、行驶用液压马达的排油容积的最大值渐渐变小的特 性，依据该特性对马达的排油容积进行限制。

专利文献1：日本专利第2818474号公报(图2)

发明内容

然而，有些时候，将铲斗等突入土砂等的山体中之后，在驱动 斗杆进行提升的挖掘作业中，提升铲斗时作业用液压泵的负载压会 急剧上升至最大负载压附近。但是，由于行驶用液压马达的排油容 积根据负载压进行变化需要消耗时间，因此排油容积的变化无法追 踪作业负载压的急剧变化。因此，行驶驱动力无法充分地下降，作 业性恶化。

本发明的作业车辆的行驶控制装置，具有：第一回路，将可变 容量型液压泵和可变容量型液压马达闭回路连接而形成该第一回 路，且该第一回路具有控制液压马达的排油容积的马达控制部；第 二回路，该第二回路通过来自作业用液压泵的压力油对作业用液压 执行机构进行驱动；最大值限制部，该最大值限制部根据第二回路 的负载压对液压马达的排油容积的最大值进行限制，当第二回路的 负载压超过规定值，最大值限制部使排油容积的最大值减少至与第 二回路的最大负载压相对应的最小限制值。

还可以以驱动铲斗的铲斗用缸和驱动用于支承铲斗的斗杆的斗 杆用缸构成作业用液压执行机构，将所述规定值预先设定为铲斗用 缸的驱动的最大负载压。

还可以进一步具有通过手动操作设定最小限制值的限制值设定 部。

还可以当第二回路的负载压超过规定值、且第一回路的驱动压 超过规定值，随着时间经过使排油容积的最大值逐级地减少至最小 限制值。

还可以当第二回路的负载压超过规定值、且第一回路的驱动压 超过规定值，随着时间经过使所述排油容积的最大值渐渐地减少至 最小限制值。

还可以当第二回路的负载压超过规定值，与第二回路的负载压 没有超过规定值的情况相比，使排油容积的最大值的减少比例增大。

还可以使最大值限制部具有：第一运算回路，该第一运算回路 依据预先确定的第一特性，运算与第一回路的负载压相应的液压马 达的第一排油容积；第二运算回路，该第二运算回路依据预先确定 的第二特性，运算与第二回路的负载压相应的液压马达的第二排油 容积；输出回路，该输出回路以将运算得到的第一排油容积以及第 二排油容积中的任一较小值限制为排油容积的最大值的方式输出控 制信号，第二特性被设定为，当第二回路的负载压超过规定值时， 第二排油容积减少至最小限制值。

还可以将第二特性设定为，在第二回路的负载压未达到规定值 的范围内，第二排油容积与第一特性的最大值一致。

还可以使第二回路的最大负载压是以安全阀(溢流阀)进行限 制的安全压力。

发明的效果

根据本发明，当作业用回路的负载压超过规定值，则使行驶用 回路的液压马达的排油容积的最大值减少至最小限制值，因此，即 使在作业负载压急剧上升至最大负载压的情况下，行驶驱动力也不 会过度增大，能够提高作业性。

附图说明

图1是作为适用了本发明的实施方式的行驶控制装置的作业车 辆的一例的轮式装载机的侧视图。

图2是表示第一实施方式的行驶控制装置的大致构成的图。

图3是表示图1的控制器的构成的框图。

图4是表示轮式装载机所进行的挖掘作业的动作的图。

图5是表示与图3对比的马达倾转的特性的图。

图6是表示第二实施方式的行驶控制装置的大致构成的图。

图7是表示第二实施方式的马达倾转的上限值的特性的图。

图8是表示第三实施方式的规定的控制区域的图。