[发明专利]肛门直肠检查的方法和装置

权利要求书

1.一种肛门直肠探测器系统，包括：

肛门直肠探测器组件，具有用于插入到病人直肠的插入端，所述肛门 直肠探测器组件包括在所述插入端上或附近的用于收集超声数据的传感 器；

与所述肛门直肠探测器组件在远离所述插入端的转动接合点上转动接 合的座架；

所述座架在所述插入端与所述转动接合点中间的一个枢转连接点上枢 转地连接到肛门直肠探测器组件；

其中，所述转动接合由被动关节构成，关于所述枢转连接点施加转矩 时，所述座架和所述肛门直肠探测器组件布置成允许所述肛门直肠探测器 组件围绕所述枢转连接点选择性地枢转运动。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括用于在所述转动接合点上沿着 三个主轴的每一个将力施加到所述肛门直肠探测器组件上的驱动系统。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述驱动系统布置成沿着所述三 个主轴中的任意两个施加力，从而施加所述转矩。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其中所述座架包括沿着所述主轴 可移动的构件，所述驱动系统包括与所述构件相关联的电机，以便于在所 述电机启动时，使所述构件沿着所述主轴移动，从而将相关的力施加到所 述肛门直肠探测器组件。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述座架包括相对于所述构件固 定的平台，以便于所述座架通过将所述平台连接到所述肛门直肠探测器组 件上的组件枢转地连接到所述肛门直肠探测器组件。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述系统可安装到用于将所述系 统运送到所需位置的台车上。

7.根据权利要求2所述的系统，其中所述驱动系统布置成将撤回力施 加到所述肛门直肠探测器组件上，以便于从病人的直肠逐渐地撤回所述肛 门直肠探测器组件。

8.根据权利要求7所述的系统，还包括用于控制所述驱动系统的控制 系统，以便于所述肛门直肠探测器组件的移动和转动通过所述控制系统控 制所述驱动系统的操作而实现。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制系统布置成使所述插入 端遵循预定路径撤回所述肛门直肠探测器组件。