[发明专利]用于计算车辆的驾驶策略所用的避撞轨迹的方法

权利要求书

1.一种用于计算车辆(1)的驾驶策略所用的避撞轨迹(13)以避开 在行驶期间接近所述车辆(1)的至少一个障碍物(11)的方法，其特征在 于，对于下个障碍物，所述车辆(1)的横向速度(v_y)不依赖于所述车辆 (1)的纵向速度地在所述计算中被考虑，在所述车辆(1)的周围空间中根 据所述车辆(1)的纵向运动和所述至少一个障碍物(11)的横向位置而定 义封锁区域(12)，该封锁区域(12)由于相当高的与所述障碍物(11)碰撞 的可能性而不允许被所述车辆(1)所驶过，其中，针对所述车辆(1)的至 少几乎每个纵向位置(x_i)而计算所述车辆(1)的所属的可达到的横向的 位置区间(y_i^inf，y_i^sup)，其中，根据所述至少一个障碍物(11)的封锁区域 (12)而修剪和/或限制所述可达到的横向的位置区间(y_i^inf，y_i^sup)，由此得 到通行门，其中，通过所述通行门而描述了可能的避撞轨迹(13)，该 避撞轨迹(13)可被所述车辆(1)相应于其预定行驶动力学特性地所达 到，并且，该避撞轨迹(13)无碰撞地在所述至少一个障碍物(11)旁绕过。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述封锁区域(12) 设有附加的安全区域，该安全区域考虑了所述车辆(1)的几何形状及其 在由所述避撞轨迹(13)的驶过所决定的偏转角下的可能的转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避撞轨迹(13) 由曲率连续的样条和/或带有等距的网格点的多角曲线所描述。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助优化法而计算 穿过所述通行门的所述避撞轨迹(13)，其中，所述横向的位置区间 (y_i^inf，y_i^sup)的上边界(y_i^sup)和下边界(y_i^inf)作为边界条件而在所述优化法 中被考虑。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)的和/ 或所述至少一个障碍物(11)的加速运动在所述避撞轨迹(13)的计算中 被考虑。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述 车辆为机动车。

7.一种用于车辆(1)以用于避免碰撞的方法，在该方法中，于在行 驶期间接近的障碍物(11)的情形下自主或半自主地实施或建议用于避 让的所述车辆(1)的驾驶策略，其中，所述驾驶策略基于借助于根据权 利要求1至6中任一项所述的方法所计算的避撞轨迹(13)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆为机动车。

9.一种车辆的驾驶员辅助系统(2)，用于实施根据权利要求1至8 中任一项所述的方法，带有至少一个用于探测所述车辆(1)的周围环境 中的障碍物(11)的获取装置(3a，3b)，并带有控制装置(6)，该控制装置 (6)与所述至少一个获取装置(3a，3b)相连接。

10.根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统(2)，其特征在于，所 述车辆为机动车。