[发明专利]碰撞回避装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种回避本车辆与其他车辆等障碍物之间的碰撞的碰 撞回避装置。

背景技术

在以往的车辆中，在本车辆可能碰撞周围的障碍物的情况下，为了 回避碰撞，而设置有进行行驶控制、或向驾驶员发出警报的碰撞回避装 置。作为这样的碰撞回避装置，包括日本特开2001-114081号公报中公 开的驾驶稳定性控制装置。该驾驶稳定性控制装置，具有检测车辆周围 的障碍物并判定是否与障碍物碰撞的碰撞判定装置，和通过检测车道， 来判定是否要脱离当前正在行驶的车道的车道脱离判定装置。该驾驶稳 定性控制装置是以下的装置：即使在驾驶稳定性控制过程中，如果碰撞 判定装置推定为要与障碍物碰撞或脱离车道，则停止驾驶稳定性控制， 而进行回避与障碍物的碰撞或脱离车道的自动控制。

而且，对于这种碰撞回避装置，期望尽可能早地进行用于碰撞回避 的自动控制，因此，期望在障碍物距离本车辆较远时，准确地判定与障 碍物碰撞的可能性。可是，上述日本特开2001-114081号公报公开的驾 驶稳定性控制装置，存在如下的问题：在本车辆与障碍物的间隔距离较 长时，对碰撞可能性的判定精度不高，因此，如果在与碰撞物碰撞之前 的早期阶段进行碰撞回避控制，则会导致不需要的碰撞回避控制增加， 有损行驶稳定性。

另外，即使在为了回避碰撞而向驾驶员发出警报的情况下，也存在 如下的问题：如果对碰撞可能性的判定精度不高，则会发出很多不需要 的警报。

发明内容

因此，本发明的课题在于，提供一种通过高精度地判定碰撞远离本 车辆的障碍物的可能性，能够防止无用的碰撞回避控制和警报的发出的 同时提前进行碰撞回避控制或发出警报的碰撞回避控制装置。

解决了上述课题的本发明涉及的碰撞回避装置，具有：障碍物检测 单元，其检测障碍物；碰撞判定单元，其根据检测出的障碍物与本车辆 的相对关系，判定本车辆与障碍物的碰撞可能性；碰撞回避单元，其在 碰撞判定单元判定的碰撞可能性高时，进行本车辆与障碍物的碰撞回避 控制；道路区划线检测单元，其检测本车辆周围的表示本车辆的行驶道 路的道路区划线；驾驶辅助单元，其辅助驾驶员，以使本车辆在行驶道 路行驶；判定方法变更单元，与不执行基于驾驶辅助单元的对驾驶员的 辅助时相比，在执行基于驾驶辅助单元的对驾驶员的辅助时，改变碰撞 判定单元中的碰撞可能性的判定方法。

与不执行驾驶辅助时相比，在执行基于驾驶辅助单元的驾驶辅助 时，即使对位于距离本车辆较远的位置的障碍物，也能够高精度地判定 其碰撞可能性。在这里，在本发明涉及的碰撞回避装置中，与不执行驾 驶辅助时相比，在执行基于驾驶辅助单元的驾驶辅助时，改变碰撞判定 单元中的碰撞可能性的判定方法。因此，通过高精度地判定碰撞远离本 车辆的障碍物的可能性，能够防止无用的碰撞回避控制和警报的发出的 同时提前进行碰撞回避控制或发出警报。

在这里，驾驶辅助单元可以采用是自动转向单元的方式，该自动转 向单元进行本车辆的转向控制以使本车辆在行驶道路上行驶。当驾驶辅 助单元是自动转向控制时，能够防止无用的碰撞回避控制的同时提前进 行碰撞回避控制。

另外，驾驶辅助单元可以采用是警报控制单元的方式，该警报控制 单元在本车辆脱离行驶道路的可能性超出规定的阈值时发出警报。由于 驾驶辅助单元为警报控制单元，因此，能够防止发出无用的警报的同时 提前发出警报。

另外，还具有行驶轨迹推定单元，该行驶轨迹推定单元根据表示本 车辆的行驶道路的道路区划线推定本车辆的行驶轨迹，且碰撞判定单 元，可以根据障碍物与本车辆的行驶轨迹的背离程度判定碰撞可能性。

通过这样根据障碍物与本车辆的行驶轨迹的背离程度，判定碰撞可 能性，能够进行高精度的碰撞判定。

进而，碰撞判定单元，也可以采用否定位于被表示本车辆的行驶道 路的道路区划线包围的区域中所不包括的区域的障碍物与本车辆的碰 撞可能性的方式。

通过这样否定位于被表示本车辆的行驶道路的道路区划线包围的 区域中所不包括的区域的障碍物与本车辆的碰撞可能性，能够减轻进行 碰撞判定时的计算负荷。

可以从以下的详细说明中，清楚本发明进一步的应用范围。但是， 详细说明及特定的事例是本发明优选的实施方式，仅仅作为示例，根据 该详细说明，本发明的思想及范围的各种变形及改进，对本领域技术人 员来说是显然是显而易见的。