[发明专利]全方向驱动装置及使用其的全方向移动车

权利要求书

1.一种全方向驱动装置，其特征在于，具有：

基体；

在所述基体上相互能够围绕某一旋转轴线同轴旋转地被保持的 第一驱动力传递体及第二驱动力传递体；

分别对所述第一及第二驱动力传递体进行旋转驱动的第一及第 二驱动单元；

多个第一自由辊，其被自由旋转地支承在所述第一驱动力传递 体上，且沿第一同心圆配置，而且具有相对于所述第一驱动力传递 体的旋转轴线成扭转关系的旋转轴线；

多个第二自由辊，其被自由旋转地支承在所述第二驱动力传递 体上，且沿第二同心圆配置，而且具有相对于所述第二驱动力传递 体的旋转轴线成扭转关系的旋转轴线；

主轮，具有能够围绕截面中心线旋转的环状体，且与所述第一 自由辊及所述第二自由辊接触，

各自由辊的横力被传递到所述主轮上，引起沿所述主轮的周方 向的周方向运动及所述环状体的围绕所述截面中心线的旋转运动。

2.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述主 轮相对于所述两驱动力传递体为同轴。

3.如权利要求2所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述环 状体由弹性材料构成。

4.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述主 轮具有：环状部件和多个套筒；所述多个套筒自由旋转地外装在所 述环状部件上且相互成分体。

5.如权利要求4所述的全方向驱动装置，其特征在于：至少一 个所述第一自由辊及至少一个所述第二自由辊总与所述主轮滚动接 触。

6.如权利要求4所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述第 一自由辊及所述第二自由辊的数量分别比所述主轮的套筒的数量 多。

7.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述第 一自由辊及所述第二自由辊从倾斜方向与所述主轮的内周部接触。

8.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：具有将 所述第一及第二驱动力传递体向所述主轮弹压的弹性装置。

9.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述主 轮与路面或地板面接触。

10.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述主 轮与卡合在路面或地板面上的球体接触。

11.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于：所述基 体具有承受移送对象的负荷的负荷承受部。

12.如权利要求1所述的全方向驱动装置，其特征在于，具有：

相互能够同轴旋转地被保持在所述基体上的第三驱动力传递体 及第四驱动力传递体；

分别对所述第三及第四驱动力传递体进行驱动的所述第三及第 四驱动单元；

多个第三自由辊，其自由旋转地被支承在所述第三驱动力传递 体上，且沿第三同心圆配置，而且具有相对于所述第三驱动力传递 体的旋转轴线成扭转关系的旋转轴线；

多个第四自由辊，其自由旋转地被支承在所述第四驱动力传递 体上，且沿第四同心圆配置，而且具有相对于所述第四驱动力传递 体的旋转轴线成扭转关系的旋转轴线；

所述第三及第四驱动力传递体与所述第一及第二驱动力传递体 隔开规定的车轮间隔地配置，

所述主轮还与所述第三自由辊及所述第四自由辊接触，且各自 由辊的横力被传递到所述主轮，引起沿所述主轮的周方向的周方向 运动及围绕所述环状体的环状中心线的旋转运动。