[发明专利]带多方向模块的机器人训练系统

权利要求书

1.一种使用一个训练模块进行多个关节训练的机器人系统(100)，包 括：

-控制塔(101、704)，其具有至少一个锁紧机构(509、609)；

-旋转马达塔(103、203、301、400)，所述旋转马达塔具有产生力矩的 马达；

-多方向模块(111、500、609、801、903、1001、1103)，其位于所述的 旋转马达塔上，以与使用者的肢体接触；以及

-控制器(717)；

其特征在于：

还包括至少一个锁紧用的手柄，所述的手柄上均设有所述的锁紧机构，所 述的旋转马达塔位于完全水平与完全垂直之间的位置，所述的多方向模块选自 包括下肢模块和上肢模块的组件。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述的控制塔具有 两个锁紧机构，其都位于两个独立的手柄上。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，进一步包括：

-监视器(105)；

-使用者定位单元(107)；

-存储装置(727)；以及

-旋钮(417)，用于锁定马达旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述的控制器设在 所述的控制塔上，所述的存储装置设在所述的控制塔内，所述的监视器与所述 的控制塔物理连接，所述旋转马达塔与所述控制塔连接。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述的旋转马达塔 具有：

-轴(207)，用于与所述多方向模块连接；

-至少一个枕垫模块(205、407)；

-托盘(209、405)，其具有与其连接的可调位置的模块；

-力矩传感器(415)；

-马达(419)

-底盘；以及

-壳体(211)。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，进一步包括电操控 用的电子元件。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述的监视器是触 摸屏监视器(705)。

8.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述使用者定位单 元是椅子。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述的控制器具有 关节训练算法。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，进一步包括处理信 号用的电路处理器。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述的多方向模块 包括端板和上板，其与主杆与副杆相连。