[发明专利]反馈控制系统

权利要求书

1.一种反馈控制系统，在来自控制对象的输出值的目标值无变化时，将作为恒定值的基本增益设定成反馈增益，在目标值变化时，将作为从大于该基本增益的值衰减到等于该基本增益的值的可变值的可变增益设定成反馈增益，根据将比例项和积分项这至少2项相加的关系，算出对控制对象的输入值，其特征在于，

具有：

判定值计算单元，在上述关系中，在比例项部分中代入用上述基本增益计算的比例项即基本比例项，在基本增益被设定成反馈增益时，在积分项部分中代入用基本增益计算的基本积分项，在可变增益被设定成反馈增益时，在积分项部分中代入用可变增益计算的可变积分项，将由此获得的值作为判定值；和

积分项再计算单元，是上述判定值大于规定的第1上限值时进行积分项的再计算的单元，通过从上述第1上限值减去上述基本比例项来再计算积分项，使得上述关系中，在比例项部分中代入上述基本比例项且在积分项部分中代入该再计算的积分项而获得的值成为上述第1上限值以下，

上述积分项再计算单元进行了积分项的再计算时，在上述关系中，在基本增益被设定成反馈增益时，在比例项部分中代入用基本增益计算的基本比例项，在可变增益被设定成反馈增益时，在比例项部分中代入用可变增益计算的可变比例项，且在积分项部分中代入上述再计算的积分项，将由此获得的值作为对控制对象的输入值。

2.一种反馈控制系统，在来自控制对象的输出值的目标值无变化时，将作为恒定值的基本增益设定成反馈增益，在目标值变化时，将作为从大于该基本增益的值衰减到等于该基本增益的值的可变值的可变增益设定成反馈增益，根据比例项与积分项之和，算出对控制对象的输入值，其特征在于，

具有：

判定值计算单元，将用上述基本增益计算的比例项即基本比例项和在基本增益被设定成反馈增益时用基本增益计算的基本积分项或在可变增益被设定成反馈增益时用可变增益计算的可变积分项之和作为判定值；和

积分项再计算单元，是上述判定值大于规定的第2上限值时进行积分项的再计算的单元，通过从上述第2上限值减去上述基本比例项来再计算积分项，使得该再计算的积分项成为从上述第2上限值减去上述基本比例项后的值以下的值，

上述积分项再计算单元进行了积分项的再计算时，根据在基本增益被设定成反馈增益时用基本增益计算的基本比例项、或在可变增益被设定成反馈增益时用可变增益计算的可变比例项和该再计算的积分项之和，算出对控制对象的输入值。

3.权利要求1或2所述的反馈控制系统，其特征在于，

输入值大于规定的第3上限值时，将该第3上限值以下的规定值作为对控制对象的输入值。

4.一种反馈控制系统，在来自控制对象的输出值的目标值无变化时，将作为恒定值的基本增益设定成反馈增益，在目标值变化时，将作为从大于该基本增益的值衰减到等于该基本增益的值的可变值的可变增益设定成反馈增益，根据将比例项和积分项这至少2项相加的关系，算出对控制对象的输入值，其特征在于，

具有：

判定值计算单元，在上述关系中，在比例项部分中代入用上述基本增益计算的比例项即基本比例项，在基本增益被设定成反馈增益时，在积分项部分中代入用基本增益计算的基本积分项，在可变增益被设定成反馈增益时，在积分项部分中代入用可变增益计算的可变积分项，将由此获得的值作为判定值；和

积分项再计算单元，是上述判定值小于规定的第1下限值时进行积分项的再计算的单元，通过从上述第1下限值减去上述基本比例项来再计算积分项，使得上述关系中，在比例项部分中代入上述基本比例项且在积分项部分中代入该再计算的积分项而获得的值成为上述第1下限值以上，

上述积分项再计算单元进行了积分项的再计算时，将上述关系中，在基本增益被设定成反馈增益时，在比例项部分中代入用基本增益计算的基本比例项，在可变增益被设定成反馈增益时，在比例项部分中代入用可变增益计算的可变比例项，且在积分项部分中代入上述再计算的积分项，将由此获得的值作为对控制对象的输入值。