[发明专利]用于机器的操作员控制装置

权利要求书

1.一种机器(38)，包括：

操作员座椅(40)；

与操作员座椅相邻的扶手(48)；和

控制系统(50)，包括：

至少部分地从扶手向上延伸的控制手柄(12)，和

力反馈装置(16)，该力反馈装置可驱动地连接于控制手柄，且该 力反馈装置包括可操作以供应可调节的输出力的部件并可操作以便向 控制手柄提供反馈力，该力反馈装置包括至少一个致动器或制动器，其 中，该控制系统至少在一些环境下自动调节力反馈装置提供给控制手柄 的反馈力的大小。

2.根据权利要求1所述的机器，其特征在于，

所述控制手柄可绕第一轴线(18)旋转；以及

所述力反馈装置包括旋转驱动构件(24)，该旋转驱动构件可驱动地 连接于控制手柄，该旋转驱动构件可绕第二轴线(26)旋转。

3.根据权利要求2所述的机器，其特征在于，所述第二轴线设置在 横向延伸通过第一轴线的平面(66)的下方。

4.根据权利要求1所述的机器，其特征在于，

所述扶手包括上表面(69)、第一侧表面(70)和第二侧表面(72)； 和

所述力反馈装置设置在第一侧表面和第二侧表面之间。

5.根据权利要求1所述的机器，其特征在于，所述控制手柄可绕轴 线(18)旋转，该轴线以相对于操作员座椅所面对的方向(42)成一小于 约45度的角度延伸。

6.根据权利要求1所述的机器，其特征在于，所述力反馈装置包括 致动器。

7.一种操作机器(38)的方法，该机器包括操作员座椅(40)、与操 作员座椅相邻的扶手(48)和控制系统(50)，该方法包括：

支承控制系统的控制手柄(12)，使得该控制手柄至少部分地从扶手 向上延伸；

产生与控制手柄的运动的一个或多个方面相关的电信号，和将该电信 号提供给控制系统的一个或多个部件(52)；和

利用力反馈装置(16)给控制手柄提供反馈力，包括基于机器的一个 或多个操作条件调节反馈力的大小，该力反馈装置包括可操作以供应可调 节的输出力的部件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

支承控制手柄包括允许控制手柄绕第一轴线(18)旋转；和

利用力反馈装置给控制手柄提供反馈力包括操作力反馈装置以通过力 反馈装置的旋转驱动构件(24)产生输出转矩，该旋转驱动构件绕第二轴 线(26)旋转。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

支承控制手柄包括允许控制手柄绕轴线(18)旋转；和

利用力反馈装置给控制手柄提供反馈力包括通过力反馈装置的旋转驱 动构件(24)产生输出转矩，并将该输出转矩转变为控制手柄上的较大的 输出转矩。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号指示控制手 柄的位置。