[发明专利]用于产生道路信息的方法及设备

权利要求书

1、一种产生供在地图数据库中使用的道路信息的方法，所述方法包括：

从借助安装于移动车辆上的基于陆地的相机获得的图像序列获取一个或一个以 上源图像；

从与所述一个或一个以上源图像中表示所述移动车辆前方或后方的路面的预界 定区域相关联的像素确定道路色彩样本，所述预界定区域包含所述移动车辆的轨迹线；

依据所述道路色彩样本从所述一个或一个以上源图像产生路面图像；及，

依据所述路面图像及与所述源图像相关联的位置和定向数据产生道路信息。

2、如权利要求1所述的方法，其中产生道路信息包括：

确定所述路面图像中的道路边缘像素；

对所述道路边缘像素执行曲线拟合以获得表示道路边缘的曲线及

依据所述路面图像中所述曲线的位置及对应的位置和定向数据计算所述道路信 息。

3、如权利要求1到2中任一所述的方法，其中已从所述一个或一个以上源图像 中表示所述移动车辆前方的预界定区域的区域选择所述路面图像，所述预界定区域包 含所述移动车辆的所述轨迹线。

4、如权利要求1到3中任一所述的方法，其中获取源图像包括：

依据与来自所述图像序列的一个或一个以上图像相关联的位置数据和定向数据 处理所述一个或一个以上图像以获得所述一个或一个以上源图像，其中每一源图像对 应于经正射校正的图像。

5、如权利要求1到4中任一所述的方法，其中从多于一个连续图像提取所述道 路色彩样本。

6、如权利要求1到5中任一所述的方法，其中所述方法进一步包括：

确定两个连续源图像内表示所述路面的相似地理区域的共用区域；

针对所述共用区域的像素，确定其是否必须分类为固定像素或移动对象像素。

7、如权利要求6所述的方法，其中已从所述预界定区域中的所述固定像素确定 所述道路色彩样本，且移动对象像素被排除在外。

8、如权利要求1到7中任一所述的方法，其中所述路面图像为从后续源图像获 得的经正射校正的镶嵌图。

9、如权利要求1到8中任一所述的方法，其中所述路面图像为从经正射校正的 图像获得的经正射校正的镶嵌图，每一经正射校正的图像表示所述车辆前方或后方的 预定区域。

10、如权利要求6及9所述的方法，其中产生路面图像包括：

将像素标记为所述路面图像中的固定像素或移动对象像素。

11、如权利要求10所述的方法，其中产生道路信息包括：

依据所述标记为非固定像素，将所述路面图像的像素指派为道路边缘像素。

12、一种用于执行如权利要求1到11中任一所述的方法的设备，所述设备包括：

输入装置；

处理器可读存储媒体；及

处理器，其与所述输入装置及所述处理器可读存储媒体通信；

输出装置，其用以实现与显示单元的连接；

所述处理器可读存储媒体存储代码，所述代码用以编程所述处理器以执行包括如 下动作的方法：

从借助安装于移动车辆上的基于陆地的相机获得的图像序列获取源图像；

从与所述源图像中表示所述移动车辆前方或后方的路面的预界定区域相关联的 像素确定道路色彩样本；

依据所述道路色彩样本从所述源图像产生路面图像；及，

依据所述路面图像及与所述源图像相关联的位置和定向数据产生道路信息。

13、一种包括指令的计算机程序产品，当加载于计算机布置上时所述指令允许所 述计算机布置执行如权利要求1到11所述的方法中的任何一者。

14、一种携载计算机程序产品的处理器可读媒体，当加载于计算机布置上时所述 计算机程序产品允许所述计算机布置执行如权利要求1到11所述的方法中的任何一 者。