[发明专利]利用基于视觉的调整引导车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种引导车辆的方法，该方法包括：

在一求值时间窗口过程中基于与所述车辆相关联的定位接收器确定所述车辆的初步制导数据；

在所述求值时间窗口过程中采集来自与所述车辆相关联的视觉模块的视觉数据；

由所述采集的视觉数据确定视觉制导数据；

在所述求值时间窗口过程中估计所述视觉制导数据的视觉质量，所述视觉质量基于将一采集的图像组织成作物像素和非作物像素，在每一个网格单元内基于作物像素的数目定义一密度网格，布置一回归路径，所述回归路径表示一作物行或一干草列的一可能位置和可能方向，和密度网格点，所述密度网格点为其值超过一阈值的那些网格单元；和

如果所述视觉质量数据超过一最小阈值，则基于所述视觉制导数据调节所述初步制导数据至一修正的制导数据，使得所述修正的制导数据与所述视觉制导数据一起被记录或大体同延。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述初步制导数据和修正的制导数据各包括航向数据、偏离轨道数据和曲率数据中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述采集视觉数据包括通过一立体视觉成像系统采集所述视觉数据。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述估计视觉质量数据进一步包括：

基于所述定义的密度网格点和所述回归路径确定一置信度指数为视觉质量数据，所述置信度指数应用于一车辆控制器或一调节器用以转向车辆。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述置信度指数包括一矩指数和簇指数的积。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述置信度指数根据下列方程确定：其中C_M是由给出的矩指数，M是围绕一回归线的所述密度网格点的矩，及M_max是最大矩，C_C是由给出的簇指数，

其中σd=Σi=1n(di-d‾)2n-1.]]>

7.一种用于估计车辆制导的视觉质量数据的方法，该方法包括：

将采集到的图像组织成作物像素和非作物像素；

在每一个网格单元内基于作物像素的数目定义一密度网格；

定义密度网格点为其值超过一阈值的那些网格单元；

基于所述密度网格点设置一回归路径，所述回归路径表示一作物行或一干草列的一可能位置和可能方向；和

基于所述定义的密度网格点和所述回归路径确定置信度指数为视觉质量数据，所述置信度指数应用于一车辆控制器或一调节器用以转向车辆。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述置信度指数包括：

确定所述回归路径周围的密度网格点的一矩指数；和

基于所述密度网格点的标准差的反函数确定簇指数。

9.如权利要求7所述的方法，其中所述置信度指数包括所述矩指数和所述簇指数的积。