[发明专利]行驶轨迹生成方法以及行驶轨迹生成装置

权利要求书

1.一种行驶轨迹生成方法，用于具备自动驾驶功能的车辆，其特 征在于，包括：

第1收敛运算步骤，以实现基于规定的目标通过时间和道路边界线 的第1约束条件的方式进行收敛运算来导出行驶轨迹；以及

行驶轨迹导出步骤，在已实现上述第1约束条件的状态下，对用于 使规定的运行条件优先的评价函数进行收敛运算，按照所述评价函数的 评价值最小的方式来导出行驶轨迹，

所述规定的运行条件是指通过时间以外的条件，

上述行驶轨迹导出步骤使用用于使低耗油量行驶优先的评价函数 作为上述评价函数，

上述评价函数的公式J3为：

J3=Σ(m·(v12-v22)·G1G2+x·m·(v12-v22)·G3G2)]]>

其中，如果将行驶道路被分割后的区间设为n个网格，则第n-1个 网格间的速度为v₁，第n个网格间的速度为v₂，上述车辆的重量为m， 液压减速加速度为G₁，减速加速度为G₂，再生加速度为G₃，再生所造 成的能量损耗率为x，n是自然数。

2.按照权利要求1所记载的行驶轨迹生成方法，其特征在于，包 括：

第2收敛运算步骤，以实现基于道路边界线的第2约束条件的方式 进行收敛运算来导出行驶轨迹；

最快行驶轨迹导出步骤，在已实现上述第2约束条件的状态下，对 用于使规定区间的通过时间优先的评价函数进行收敛运算来导出最快 行驶轨迹；

低耗油量行驶轨迹导出步骤，在已实现上述第2约束条件的状态下， 对用于使低耗油量行驶优先的评价函数进行收敛运算来导出低耗油量 行驶轨迹；以及

目标通过时间计算步骤，对根据上述最快行驶轨迹求出的最快通过 时间和根据上述低耗油量行驶轨迹求出的低耗油量通过时间进行加权 来计算出目标通过时间，

其中，上述第1收敛运算步骤采用通过上述目标通过时间计算步骤 计算出的上述目标通过时间作为上述规定的目标通过时间。