[发明专利]行车间距控制装置和行车间距控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及基于自身车辆和在前车辆之间的行车间距来控制自身 车辆的行车间距控制装置和行车间距控制方法。

背景技术

基于自身车辆和在前车辆之间的行车间距来控制自身车辆的行车 间距控制装置的示例包括一种在公开号为2001-225669的日本专利申请 (JP-A-2001-225669)中所描述的装置。根据该行车间距控制装置，通过诸 如激光雷达或者毫米波雷达的前视传感器来测量在前车辆和自身车辆之间的 行车间距，并将以行车间距除以自身车辆的车速所获得的行车时间(following time)控制为目标时间或者大于目标时间，从而将在前车辆和自身车辆之间 的行车间距保持在目标行车间距或者大于目标行车间距。在这样的行车间距 控制装置中对所有的车速执行行车间距控制的情况下，当自身车辆正以预定 速度或小于预定速度的速度行驶时，在例如拥挤且在前车辆停止的条件下， 为了保持行车间距，执行控制以使得自身车辆停止。

然而，这种行车间距控制装置利用由车轮速度传感器测量到的车 轮速度来得到自身车辆的车速。由于这种车轮速度传感器不能检测到极低速 度范围内的车轮速度，例如1km/h或更低的车轮速度，在该极低速度范围内， 即使在自身车辆还未停止时，车轮速度以及由此得到的车速变为零。

因此，关于自身车辆是否停止的判定是基于车轮速度变为零之后 经过的时间作出的，即使在该经过时间期间内，基于在前车辆和自身车辆之 间的行车间距继续计算自身车辆的基本要求加速度。如果在前车辆在此时加 速，则行车间距增加，在前车辆和自身车辆之间的相对速度也增加。因此， 所述基本要求加速度也增加，使得自身车辆加速。

之后，如果作出自身车辆停止的判定，且计算用于停止的要求加 速度的最小值，并对自身车辆应用保持停止制动器(stop-holding brake)，这 意味着保持停止制动器是在自身车辆加速之后应用的，从而在加速期间应用 了突然制动，这会在自身车辆上产生不舒适的冲击并且不可能实现平稳停止。

发明内容

本发明提供一种可以使得自身车辆更平稳停止的行车间距控制装 置和行车间距控制方法。

根据本发明的第一方案的行车间距控制装置包括：车速检测装置， 其检测自身车辆的车速，并将等于或者小于预定速度的车速输出为零；行车 间距检测装置，其检测在前车辆和自身车辆之间的行车间距；第一要求加速 度计算装置，其根据至少包括所述行车间距的车辆信息来计算要求加速度； 控制装置，其基于所述要求加速度而控制距在前车辆的行车间距，并且在所 述在前车辆停止时执行停止控制；以及停止判定装置，其基于在所述车速检 测装置的输出值变为零时的第一时间点的第一要求加速度而判定自身车辆的 停止。

在这一点上，行车间距控制装置可以进一步包括：第二要求加速 度计算装置，其在判定自身车辆的停止时计算用于停止的要求加速度，所述 用于停止的要求加速度是在停止自身车辆时的要求加速度。

此外，在所述行车间距控制装置中，所述控制装置可以基于所述 第一要求加速度和所述用于停止的要求加速度而控制所述自身车辆。

应该注意的是，车速检测装置通过设置在左右后车轮上的车轮速 度传感器(例如，设置在所述自身车辆的相应车轮上的车轮速度传感器)检 测到的车轮速度的平均值作为车速。通常，在极低速度范围内，例如自身车 辆的实际车速为1km/h或更低，车轮速度传感器检测到车轮速度为零，因此 由车速检测装置检测到的车速也变为零。也就是，在这种情况下，在当车速 检测装置的输出值变为零时的第一时间点的实际车速为1km/h。

在这一点上，在当自所述第一时间点起已经经过以所述第一时间 点的实际车速除以第一要求加速度所获得的时间时的第二时间点，停止判定 装置可以判定自身车辆的停止。

因此，即使在车速检测装置检测到车速为零的极低速度范围内， 在当自所述第一时间点起已经经过以所述第一时间点的实际车速除以第一要 求加速度所获得的时间时的第二时间点作出自身车辆停止的判定，由此使得 可以准确地判定自身车辆的停止。

也就是，由于能够准确地判定自身车辆的停止，所以可以防止在 自身车辆完全停止之前启动保持停止制动器而在车辆上产生冲击的情形。

另外，还可以防止这样的情形：在停止判定装置判定自身车辆停 止之前，在前车辆再次加速，因此要求加速度增加而导致此时启动保持停止 制动器而在自身车辆上产生冲击。