[发明专利]路径计划装置、路径计划方法以及移动体

权利要求书

1.一种路径计划装置，包括：

移动禁止区域设定部，所述移动禁止区域设定部在移动体的一侧或两侧设定第一移动禁止区域，所述第一移动禁止区域辅助移动路径的生成；以及

路径决定部，所述路径决定部以使所述移动体不在所述第一移动禁止区域内移动的方式决定到目标位置的移动路径，

所述移动禁止区域设定部以使所述移动路径通过所述移动体中心的方式设定所述第一移动禁止区域。

2.如权利要求1所述的路径计划装置，其特征在于，

所述移动禁止区域设定部在所述第一移动禁止区域的外周夹持所述移动体中心的两侧设置所述第一移动禁止区域，或者以使所述第一移动禁止区域与所述移动体所占有的区域相切的方式在所述移动体的两侧设置所述第一移动禁止区域。

3.如权利要求1或2所述的路径计划装置，其特征在于，

还包括区域调整部，所述区域调整部根据所述移动体的动作而调整所述第一移动禁止区域的大小。

4.如权利要求3所述的路径计划装置，其特征在于，

所述区域调整部根据所述移动体的移动速度而调整所述第一移动禁止区域的大小。

5.如权利要求1至4中任一项所述的路径计划装置，其特征在于，

所述第一移动禁止区域是圆形或椭圆形的区域。

6.如权利要求5所述的路径计划装置，其特征在于，

所述区域调整部进行调整，使得所述移动体的移动速度越快，构成所述第一移动禁止区域的圆形或椭圆形的半径大小就变得越大。

7.如权利要求1至6中任一项所述的路径计划装置，其特征在于，

还包括检测障碍物的障碍物检测部，

所述移动禁止区域设定部在由所述障碍物检测部检测出的障碍物的周围设定第二移动禁止区域。

8.如权利要求7所述的路径计划装置，其特征在于，

所述第二移动禁止区域是包含所述障碍物的圆形或椭圆形的区域。

9.如权利要求8所述的路径计划装置，其特征在于，

所述区域调整部进行调整，使得所述移动体的移动速度越快，构成所述第二移动禁止区域的圆形或椭圆形的半径大小就变得越大。

10.一种路径计划方法，包括：

移动禁止区域设定步骤，所述移动禁止区域设定步骤在移动体的一侧或两侧设定所述第一移动禁止区域，所述第一移动禁止区域辅助移动路径；以及

路径决定步骤，所述路径决定步骤以使所述移动体不在所述第一移动禁止区域内移动的方式决定到目标位置的路径，

在所述移动禁止区域设定步骤中，以使所述移动路径通过所述移动体中心的方式设定所述第一移动禁止区域。

11.一种移动体，包括：

生成移动路径的路径计划单元；以及

基于由所述路径计划部生成的移动路径来移动的移动单元；

所述路径计划单元包括：

移动禁止区域设定部，所述移动禁止区域设定部在移动体的一侧或两侧设定第一移动禁止区域，所述第一移动禁止区域辅助移动路径的生成并且使所述移动路径通过所述移动体中心；以及

路径决定部，所述路径决定部以使所述移动体不在所述第一移动禁止区域内移动的方式决定到目标位置的移动路径。

12.如权利要求11所述的移动体，其特征在于，

所述移动单元是车轮。