[发明专利]导航系统

说明书

技术领域

本发明涉及将用户引导至目的地的导航系统，尤其涉及提高本车的定位精度的技术。

背景技术

近年来，为了确保车辆倒退时的安全，具有利用尾部摄像机对后方进行摄像并显示的后方监视视频显示功能的车辆正在增多。另外，豪华车的购买层也在增多，在预安装的导航系统中，包含尾部摄像机的车载摄像机经常被当作标准装备安装。另一方面，随着图像识别技术的进步，图像的识别精度也在提高。

在这样的情况下，对于作为导航系统的根本功能的定位技术，随着成本竞争的加剧，要求使用低成本的传感器，并确保较高的定位精度。特别是，当如日本国内那样存在复杂的道路状况时，难以保证100％的定位精度。例如，在大厦之间、立体停车场、高架道路及通过其下的道路、或立体交叉道路等中，存在即使利用现有的定位技术、也难以获得较高定位精度的场所。

作为与这样的定位技术相关的技术，专利文献1中揭示了一种车载导航装置，该车载导航装置即使在难以接收来自GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)卫星的信号的状况持续时，也能高精度地检测出本车位置。当本车行驶的行驶道路铺设有虚线的车道标志时，此车载导航装置用车载摄像机拍摄包含该虚线的车道标志的图像，通过对车载摄像机所拍摄的图像进行图像识别处理，来测定虚线的车道标志的虚线间隔，并对本车所经过的单位线的根数进行计数。然后，基于这些虚线的车道标志的虚线间隔和经过单位线的根数，计算本车的行驶距离，并基于计算出的行驶距离，修正本车位置。

专利文献

日本专利特开2006-153565号公报

如上所述，在现有的导航系统中，尽管几乎当作标准装备安装了车载摄像机，但未充分利用车载摄像机来进行定位修正。因此，需要开发通过利用车载摄像机进行定位修正、来获得较高定位精度的技术。

本发明，是为了满足上述需要而完成的，其目的在于，提供一种能够获得较高定位精度的导航系统。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的导航系统包括：角速度传感器，该角速度传感器检测车辆的行驶方向的变化；车辆方位计算部，该车辆方位计算部基于从角速度传感器获得的角速度传感器信息，计算车辆方位；车载摄像机，该车载摄像机拍摄车辆的周围；图像识别部，该图像识别部对从车载摄像机获得的图像进行识别；以及偏移电压修正部，该偏移电压修正部根据车辆方位计算部所计算出的车辆方位、与从图像识别部识别出的道路的白色标线所求出的车辆方位之间的角度误差，进行角速度传感器的漂移修正。

根据本发明的导航系统，由于根据角速度传感器所求出的车辆方位、与通过识别来自车载摄像机的图像而求出的车辆方位之间的角度误差，进行角速度传感器的漂移修正，所以从角速度传感器通常能够获得正确的角速度传感器信息。其结果，能够获得较高定位精度。

附图说明

图1是表示本发明实施方式1的导航系统的结构的框图。

图2是表示本发明实施方式1的导航系统所显示的画面的示例的图。

图3是表示本发明实施方式1的导航系统中所使用的导航ECU的功能结构的框图。

图4是以定位精度监视处理为中心、表示本发明实施方式1的导航系统的动作的流程图(其1)。

图5是以定位精度监视处理为中心、表示本发明实施方式1的导航系统的动作的流程图(其2)。

图6是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的换档位置变化判定处理的细节的流程图。

图7是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的摄像机电源开启/关闭(ON/OFF)处理的细节的流程图。

图8是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于停车场出入口判定的修正处理的细节的流程图。

图9是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于道路脱离判定的修正处理的细节的流程图。

图10是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于行驶道路判定的修正处理的细节的流程图。

图11是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于道路特殊地点判定的修正处理的细节的流程图。

图12是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于交叉点间距离计算的修正处理的细节的流程图。

图13是表示本发明实施方式1的导航系统中所执行的角速度传感器偏移电压修正处理的细节的流程图。

图14是用于说明本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于停车场出入口判定的修正处理的说明图。

图15是用于说明本发明实施方式1的导航系统中所执行的基于道路脱离判定的修正处理的说明图。