[发明专利]带有触觉反馈的微创外科工具

权利要求书

1.一种微创外科工具，其包括：

响应与所述微创外科工具的相互作用生成信号的传感器；以及

响应所述信号生成触觉效应的触觉反馈系统；

所述微创外科工具还包括具有多个辊的套管针，所述触觉效应是 所述辊的滚动阻力的变化。

2.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述相互作用是施 加到所述微创外科工具的力。

3.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述触觉反馈系统 包括致动器，并且所述触觉效应是振动触觉。

4.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述传感器是应变 计。

5.根据权利要求4所述的微创外科工具，还包括外壳，所述应变 计连接到所述外壳。

6.根据权利要求4所述的微创外科工具，还包括线束，其中所述 线束连接到所述应变计。

7.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述触觉效应是动 态的。

8.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述传感器是换能 器。

9.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述传感器是对生 物材料敏感的装置。

10.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述传感器是超 声探头。

11.根据权利要求1所述的微创外科工具，其中所述传感器是电 磁场传感器。

12.根据权利要求1所述的微创外科工具，还包括：

手柄；

主体；以及

工具尖端；

其中所述套管针包括连接到所述多个辊的至少一个致动器；

线将所述该致动器连接到位于手柄上的所述传感器。

13.根据权利要求12所述的微创外科工具，其中所述致动器适于 改变所述多个辊的滚动阻力和提供触觉效应。

14.根据权利要求13所述的微创外科工具，其中所述滚动阻力基 于施加到所述手柄的压力的大小而变化。