[发明专利]车轮倒立摆型移动体及其控制方法

权利要求书

1.一种车轮倒立摆型移动体，其按照与操作者的操作相对应的指令输入 进行移动，从而对运输对象进行运输，

其具有：

底盘，将车轮以可转动的方式支承；

第一驱动部，其对所述车轮进行旋转驱动；

车身，为了搭载所述运输对象而设置，其通过支承构件以相对于所述底 盘可转动的方式被支承；

传感器，为了判断所述运输对象是否要从所述车身下车而设置，且根据 所述车身上的运输对象的状态而改变输出；

第二驱动部，其通过对连接所述车身和所述车轮的连杆机构进行驱动， 从而实施防止翻倒动作；

控制部，在所述车轮倒立摆型移动体正在以比一定速度更快的速度行驶 的情况下，当根据来自所述传感器的输出而判断为所述运输对象要下车时， 所述控制部控制所述第一驱动部以降低所述车轮倒立摆型移动体的速度；

当判断为所述运输对象要下车时，所述控制部在所述车轮倒立摆型移动 体的速度的绝对值低于阈值后，控制所述第二驱动部实施所述防止翻倒动作， 并在实施所述防止翻倒动作后，将所述车轮的驱动扭矩设定为0，从而使正 在以低于所述阈值的速度行驶的车轮倒立摆型移动体停止。

2.如权利要求1所述的车轮倒立摆型移动体，其中，

当所述车轮倒立摆型移动体正在以所述一定速度以下的速度行驶时，所 述控制部根据来自所述传感器的输出、和所述指令输入而判断为所述运输对 象要下车，从而控制所述第二驱动部实施所述防止翻倒动作。

3.一种车轮倒立摆型移动体，其按照与操作者的操作相对应的指令输入 进行移动，从而对运输对象进行运输，其具有：

底盘，将车轮以可转动的方式支承；

第一驱动部，其对所述车轮进行旋转驱动；

车身，为了搭载所述运输对象而设置，其通过支承构件以相对于所述底 盘可转动的方式被支承；

传感器，为了判断所述运输对象是否要从所述车身下车而设置，且根据 所述车身上的运输对象的状态而改变输出；

第二驱动部，其通过对连接所述车身和所述车轮的连杆机构进行驱动， 从而实施防止翻倒动作；

控制部，当所述车轮倒立摆型移动体正在以一定速度以下的速度行驶时， 根据来自所述传感器的输出、和所述指令输入而判断为所述运输对象要下车， 从而控制所述第二驱动部实施所述防止翻倒动作后，将所述车轮的驱动扭矩 设定为0，从而使正在以所述一定速度以下的速度行驶的车轮倒立摆型移动 体停止。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的车轮倒立摆型移动体，其中，

当判断为所述运输对象要下车时，设定使所述车身向与移动方向相反的 方向倾斜的目标倾斜角度，由所述控制部对所述第一驱动部实施反馈控制， 以便追随所述目标倾斜角度。

5.如权利要求1至3中任意一项所述的车轮倒立摆型移动体，其中，

当判断为所述运输对象要下车时，设定使所述车身向与移动方向相反的 方向倾斜的扭矩指令，由所述第一驱动部根据所述扭矩指令而对所述车轮进 行旋转驱动。

6.如权利要求1至3中任意一项所述的车轮倒立摆型移动体，其中，

在开始进行所述防止翻倒动作后，将所述车轮的驱动扭矩设定为0。

7.如权利要求1至3中任意一项所述的车轮倒立摆型移动体，其中，

通过降低所述车身的重心位置或者在车身前侧展开防止翻倒构件，来实 施所述防止翻倒动作。