[发明专利]任务后高精确度定位和定向系统

权利要求书

1.一种为移动平台产生基于任务后GNSS-AINS的定位数据的方法， 所述方法包括：

将在数据获取期期间由所述移动平台上的GNSS子系统在前面获取和 记录的一组漫游器GNSS可观测量输入到后处理系统；

将在所述数据获取期期间由多个固定的GNSS接收器站获取的一组参 考GNSS可观测量输入到所述后处理系统；

在所述后处理系统中，根据所述参考GNSS可观测量和所述漫游器 GNSS可观测量，在所述数据获取期内计算可应用于VRS位置的一组VRS 可观测量；以及

在所述后处理系统中，根据所述VRS可观测量、所述漫游器GNSS 可观测量和在所述数据获取期期间由所述移动平台上的IMU获取并记录 的IMU数据，在所述数据获取期内计算所述移动平台的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中在所述数据获取期内计算所述移动 平台的位置的步骤包括：

根据所述IMU数据并根据指示对预定类型的不确定性进行校正的校 正数据，来在所述数据获取期内计算所述移动平台的位置。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

在计算所述一组VRS可观测量之前，至少部分根据所述参考GNSS 可观测量来校正所述参考GNSS可观测量。

4.如权利要求3所述的方法，其中校正所述参考GNSS可观测量的 步骤包括：

对于大气误差校正所述参考GNSS可观测量。

5.如权利要求4所述的方法，其中校正所述参考GNSS可观测量的 步骤还包括：

对于天线位置误差校正所述参考GNSS可观测量。

6.如权利要求1所述的方法，特征在于：

所述移动平台位于投影区内，同时所述漫游器GNSS可观测量在所述 数据获取期期间被获取和记录；以及

所述多个固定的GNSS接收器分布在所述投影区内。

7.如权利要求1所述的方法，其中计算所述移动平台的位置的步骤包 括：

获取差分GNSS可观测量测量；以及

执行整数载波相位模糊度求解和载波相位测量。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

当从所述移动平台到最接近的固定的GNSS接收器站的距离超过规定 的距离时，对所述多个固定的GNSS接收器站所获得的所述一组参考GNSS 可观测量求积分，以校正所述漫游器GNSS可观测量中的大气延迟。

9.一种GNSS-AINS后处理系统，包括：

VRS模块，其输入在数据获取期期间由移动平台上的GNSS子系统在 前面获取和记录的漫游器GNSS可观测量并在所述数据获取期期间输入一 组参考GNSS可观测量，以及根据所述参考GNSS可观测量和所述漫游器 GNSS可观测量在所述数据获取期内计算可应用于VRS位置的一组VRS 可观测量；以及

GNSS-AINS模块，其根据在所述数据获取期期间由所述移动平台获取 并记录的IMU数据并根据所述VRS可观测量和所述漫游器GNSS可观测 量，在所述数据获取期内计算所述移动平台的位置。

10.如权利要求9所述的系统，还包括：

网络调节子系统，其评估并校正布置在网络中的多个固定的GNSS参 考接收器站的天线位置，其中所述GNSS-AINS后处理系统根据被校正的 所述天线位置产生校正数据。

11.如权利要求9所述的系统，其中所述参考GNSS可观测量在所述 数据获取期期间由多个固定的GNSS接收器站获取。

12.如权利要求9所述的系统，其中VRS模块包括：

网络模块，其输入所述一组参考GNSS可观测量并产生一组被校正的 参考GNSS可观测量；以及

VRS发生器，其根据所述漫游器GNSS可观测量和所述被校正的参考 GNSS可观测量来计算所述一组VRS可观测量。