[发明专利]用于带有冗余的、平移作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法

权利要求书

1.一种用于带有冗余的、平移作用的轴的测量机或机床的优化的运动 协调的方法，

其中，冗余的、平移作用的轴形成总运动装置的相对于待以任意方法 探测或加工的测量物或加工物可线性运动的部分，总运动装置用于测量装 置的或刀具的至少二维的总运动，

其中，如果旋转地或并联运动地作用的分运动装置除了其典型的运动 能力之外还能够用于测量装置或刀具的冗余平移运动，或者能够仅仅在与 用途相关地足够小的运动区域内用于测量装置或刀具的冗余平移运动，则 也能够视为冗余平移运动能力，

其中，每个可运动经过较长路程的分轴，在此称为基轴，允许基本上 在整个测量空间或加工空间上实现相对低加速的分运动，并且，每个可运 动经过较短路程的分轴，在此称为附加轴，基本上仅执行总运动的一些运 动分量，这些运动分量要求超出为基轴确定或设定的最大值的加速度，

其中，基轴和附加轴的总协调能够直接发生在测量过程或加工过程期 间，或者发生在测量过程或加工过程期间的流畅的、分区段的预处理中， 或者作为总测量过程或总加工过程的一个完整预处理的一部分，

其特征在于，在不限制附加轴的加速度并且不违反附加轴的运动范围 的情况下求出测量装置或刀具相对于测量物或加工物的尽可能高的且应保 持恒定的运动速度Vmax，其方式是首先以测量装置或刀具相对于测量物或 加工物的参考速度Vref对加工轨迹或者对所述加工轨迹的待单独考虑的区 段进行模拟，并且，将通过所述模拟求出的、附加轴的最大偏移Sz_ref_max 与附加轴的最大可偏移性Sz之比与所述参考速度Vref一起使用，以求出 所述尽可能高的且应保持恒定的运动速度Vmax。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考速度Vref和尽 可能高的且应保持恒定的运动速度Vmax具有相同的数量级。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在SQRT(Sz×Bb/4)和SQRT (Sz×Bb/2)之间选择所述参考速度Vref，其中，Bb代表基轴的最大加速度， 而SQRT代表平方根。

4.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，由Vref ×SQRT(Sz/Sz_ref_max)计算出所述尽可能高的且应保持恒定的运动速度 Vmax。

5.如权利要求1之3之一所述的方法，其特征在于，首先以Vref＝Vmax 进行一次另外的模拟，并且，当所述最大偏移Sz_ref_max超出可定义的公 差地大于或小于所述最大可偏移性Sz时，相应地修正所述尽可能高的且应 保持恒定的运动速度Vmax的值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在修正所述尽可能高的且 应保持恒定的运动速度Vmax时进行一次另外的监控模拟来比较所述最大 偏移Sz_ref_max和所述最大可偏移性Sz。

7.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，优选这样地进行 模拟和执行，即，基轴和附加轴的运动分量的分割借助当前在本地取得的 加速度进行，其方式是附加轴仅执行这样的运动分量，所述运动分量是基 轴因其最大加速度小而没有能力执行的。

8.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，基轴和附加轴的、 分别由最后的模拟取得的运动以其相应的变化曲线被这样地存储，即，保 持能够调用基轴或附加轴的或总运动的三个运动过程中的至少两个的、求 出的运动分量，使得这样产生的在基轴和附加轴之间的运动分配由此与当 前选择用于执行的速度无关地被得到。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，变化曲线的存储以时间扫 描或者以沿着运动轨迹的栅格实现。

10.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，通过测量装置 或刀具相对于测量物或加工物的计划的应有速度Vsoll与求出的所述尽可 能高的且应保持恒定的运动速度Vmax之比和基轴的为最大速度使用的加 速度Bbmax，求出基轴的最小地必须的最大加速度Bbsoll。