[发明专利]用于确定位置的方法及装置

权利要求书

1.一种用于确定位置的方法，所述方法包括：

从多个发射器(SA1、SA2)接收信号，所述发射器是绝对定位系统的一部分，

确定每一发射器(SA1、SA2)的发射器位置，

基于先前所确定的位置、相应发射器位置及多路径信息计算有可能从哪些发射器(SA1、SA2)直接接收信号，及

确定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述信号所包括的信息或通过从存储器检索发射器位置确定所述发射器位置。

3.根据权利要求1到2中任一权利要求所述的方法，其中将所述多路径信息存储于数字地图数据库(DMD、3DMD)中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述数字地图数据库是三维数字地图数据库(3DMD)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述三维地图数据库(3DMD)包括呈例如建筑物、树木、岩石、山脉等三维对象形式的多路径信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其中通过以下各项中的一者提供多路径信息：

对象的高度信息及所述对象相对于道路的距离，

某一位置或道路的仰角α’，

某一位置的仰角α’与方向角β’的组合，

类似树木覆盖的环境因素，

一组仰角α’及方向角β’或沿着所述道路的建筑物的高度以及立面相对于所述道路的位置。

7.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中使用传感器在运行中确定所述多路径信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述传感器可以是相机、鱼眼相机、激光扫描仪中的一者。

9.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述先前位置是预测位置。

10.根据权利要求1到8中任一权利要求所述的方法，其中从另一定位源获得所述先前位置。

11.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述方法进一步包括：

基于从有可能直接接收的发射器所接收的所述信号计算所述位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中以下动作

基于先前所确定的位置、所述相应发射器位置及多路径信息计算有可能从哪些发射器(SA1、SA2)直接接收信号，及

基于从有可能直接接收的发射器所接收的所述信号计算所述位置，

在反复过程中被重复地执行以确定位置。

13.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中可以如下模式确定所述位置

第一模式，其中使用所述绝对定位系统且可能地使用相对定位系统来确定所述位置，及

第二模式，其中使用所述相对定位系统且可能地使用所述绝对定位系统来确定所述位置，且

在所述第一模式中所述绝对定位系统比在所述第二模式中被更重地加权，所述方法进一步包括

确定从其直接接收信号是可能的发射器(SA1、SA2)的数目，及

在发射器(SA1、SA2)的所述数目低于预定阈值的情况下，从第一模式切换到所述第二模式。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述方法进一步包括在发射器(SA1、SA2)的所述数目高于预定阈值的情况下，从所述第二模式切换到所述第一模式。

15.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中通过使用加权因数对绝对定位系统与相对定位系统进行加权组合来确定所述位置，所述方法进一步包括

确定从其直接接收信号是可能的发射器(SA1、SA2)的所述数目，及

基于从其直接接收信号是可能的发射器(SA1、SA2)的所述数目调整所述加权因数。

16.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中计算有可能从哪些发射器(SA1、SA2)直接接收信号包括使用所述多路径信息来确定每一相应发射器(SA1、SA2)相对于所述先前所确定的位置的仰角(α)及方向(β)。

17.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中计算有可能从哪些发射器(SA1、SA2)直接接收信号进一步包括计算连接所述定位装置(PD)和相应发射器(SA1、S2)的线是否与所述多路径信息所包括的障碍物相交。