[发明专利]车辆转向控制装置和方法

权利要求书

1.一种车辆转向控制装置，

其中，方向盘与用于使转向车轮转动的转轮机构机械分离；

所述车辆转向控制装置被配置为进行正常控制，所述正常 控制用于基于根据方向盘的实际转向角所设置的第一目标转轮 角来控制转向车轮的转轮角；

所述车辆转向控制装置被配置为进行自动转轮控制，所述 自动转轮控制用于基于根据车辆的行驶状态所设置的第二目标 转轮角来控制转向车轮的转轮角；以及

其中，所述车辆转向控制装置包括反力控制部，所述反力 控制部被配置为：

在所述正常控制时，通过将车辆直线行驶时的转向角 定义为转向反力等于0时的转向角，来控制要施加至方向盘的转 向反力，以及

在所述自动转轮控制时，通过将根据所述第二目标转 轮角所设置的转向角定义为转向反力等于0时的转向角，来控制 转向反力；

所述车辆转向控制装置还包括转轮反力检测部，所述转轮 反力检测部用于检测作用于转向车轮的转轮反力；

所述反力控制部被配置为在所述自动转轮控制时：

通过对检测到的转轮反力的变化量进行积分来计算转 轮反力变化量积分值，以及

将通过将第一值的转向反力与第二值的转向反力相加 所得到的转向反力施加至方向盘，其中，根据检测到的转轮反 力与计算出的转轮反力变化量积分值之间的差来获得所述第一 值的转向反力，以及基于实际转向角与根据所述第二目标转轮 角所设置的转向角之间的偏差来获得所述第二值的转向反力。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制装置，其中，

所述反力控制部被配置为当在所述自动转轮控制中对方向 盘进行操作时，固定所述转轮反力变化量积分值。

3.根据权利要求1所述的车辆转向控制装置，其中，

所述反力控制部被配置为随着目标偏差角变大而增大转轮 反力的变化量的积分速度，其中，所述目标偏差角是所述第一 目标转轮角与所述第二目标转轮角之间的偏差。

4.根据权利要求1或2所述的车辆转向控制装置，其中，

所述反力控制部被配置为当解除所述自动转轮控制时，将 转向反力等于0时的转向角逐渐返回至车辆直线行驶时的转向 角。

5.一种车辆转向控制方法，包括：

进行正常控制，所述正常控制用于基于根据方向盘的实际 转向角所设置的第一目标转轮角来控制转向车轮的转轮角，其 中，方向盘与用于使转向车轮转动的转轮机构机械分离；

进行自动转轮控制，所述自动转轮控制用于基于根据车辆 的行驶状态所设置的第二目标转轮角来控制转向车轮的转轮 角；

在所述正常控制时，通过将车辆直线行驶时的转向角定义 为转向反力等于0时的转向角，来控制要施加至方向盘的转向反 力，以及

在所述自动转轮控制时，通过将根据所述第二目标转轮角 所设置的转向角定义为转向反力等于0时的转向角，来控制转向 反力；

其中，所述车辆转向控制方法还包括检测作用于转向车轮 的转轮反力；在所述自动转轮控制时：通过对检测到的转轮反 力的变化量进行积分来计算转轮反力变化量积分值，以及将通 过将第一值的转向反力与第二值的转向反力相加所得到的转向 反力施加至方向盘，其中，根据检测到的转轮反力与计算出的 转轮反力变化量积分值之间的差来获得所述第一值的转向反 力，以及基于实际转向角与根据所述第二目标转轮角所设置的 转向角之间的偏差来获得所述第二值的转向反力。