[发明专利]利用清洁机器人的清洁方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用清洁机器人的清洁方法，更具体地，涉及利用达 到高清洁效率而不使用昂贵的传感器的清洁机器人的清洁方法。

背景技术

通常，清洁机器人是这样一种自动清洁机器，其在以预定的行进 模式在待清洁区域行进时自动擦洗和用真空吸尘器打扫地板上的灰尘 和污垢。清洁机器人上装配有用于吸尘的清洁部件和用于行进的行进 部件。

图1是示出了通常的清洁机器人的行进部件的框图。

参照图1，清洁机器人的行进部件100主要包括检测单元110、控 制器120和电机驱动单元130。

检测单元110包括位于清洁机器人的前、后、左、右侧的障碍物 检测传感器，以便当清洁机器人行进时在与障碍物碰撞之前检测与障 碍物的碰撞或发现障碍物。控制器120利用检测单元110获得的信息 控制清洁机器人的行进操作。响应于控制器120，电机驱动单元130 控制左轮电机140和右轮电机141的速度，以使清洁机器人能够直线 行驶、曲线行驶、左转、右转等。

利用清洁机器人的清洁方法由清洁机器人的行进模式确定。清洁 机器人的普通行进模式是不具有如图2所示的具体图样的随机模式。

图3是随机模式下的清洁机器人的清洁方法的流程图。

参照图3，当清洁操作被启动时，清洁机器人向前移动并执行清 洁操作直到清洁机器人检测到障碍物(S310)。当检测到障碍物时 (S320)，清洁机器人暂停(S330)并随机转向(S340)。当清洁完成 时，清洁机器人停止清洁操作(S350)；当清洁未完成时，清洁机器人 再次向前移动并执行清洁操作(S310)。

随机模式下的清洁机器人的清洁方法可以较低的成本实现。然而， 随机模式中存在的问题在于，某些点被重复清洁而某些点未被清洁。

为了解决上述问题，如图4所示，清洁机器人使用具有预定行进 图样的行进模式。在图4所示的清洁机器人的行进图样中，图4a示出 了螺旋缠绕式行进图样，图4b示出了多边形缠绕式行进图样，图4c 示出了方波式行进图样。

具有预定行进图样的清洁机器人的行进模式用于清洁没有障碍物 的空间或集中地清洁预定的区域。然而，这些模式的问题在于，由于 障碍物或壁的存在，导致了清洁效率的降低。

目前，使用了从已知的行进图样中选择和改变行进图样的清洁模 式。典型的例子是，在清洁机器人以特定的行进图样行进和清洁时遇 到障碍物的情况下，清洁机器人暂停或将其行进模式变为另一行进模 式以执行清洁操作。

图5是在结合多种行进图样的模式下的清洁机器人的清洁方法的 流程图。

当启动清洁时，确定清洁机器人的行进模式(S510)。然后，清洁 机器人以确定的行进模式行进并执行清洁操作(S520)。在检测到障碍 物或经过了预定的行进时间的情况下，确定是否继续以确定的行进图 样清洁(S530)。如果确定不以确定的行进图样执行清洁操作，则确定 是以另一行进图样执行清洁操作、还是由清洁机器人终止清洁操作 (S540)。

使用结合几种行进图样的模式的清洁机器人的上述清洁方法的问 题在于，没有使用具有昂贵的传感器的定位技术，从而当清洁机器人 的行进时间增加时，会出现清洁机器人的位置错误，并且某些地点可 能不会被清洁。此外，清洁机器人的上述清洁方法的问题还在于，结 合多种行进图样的最佳模式根据房间结构而不同。

图6示出了在清洁机器人的清洁模式中使用的沿壁的模式；图7 示出了使用清洁机器人的沿壁的模式进行清洁的流程图。

在沿壁的模式中，如图6所示，清洁机器人在沿着壁行进时执行 清洁操作。

清洁机器人沿着壁连续行进并执行清洁操作直到检测到障碍物 (S710)。当清洁机器人检测到例如突起部的障碍物时(S720)，清洁 机器人暂停(S730)并左转或右转以沿障碍物行进(S740)。然后， 沿障碍物行进或再次沿壁行进以执行清洁操作(S750)。此时，清洁机 器人计算与壁之间的距离(S760)。在清洁机器人与壁之间的距离小于 预设距离的情况下，清洁机器人转向为距壁更远并继续执行清洁操作 (S770)。在清洁机器人与壁之间的距离大于预设距离的情况下，清洁 机器人转向为接近壁并继续执行清洁操作(S780)。在当设定的清洁时 间到时、清洁机器人必须结束清洁操作的条件下，清洁机器人结束清 洁操作(S790)或沿着壁行进以继续清洁操作(S750)。