[发明专利]制动设备、制动控制单元和制动控制方法

权利要求书

1.一种制动设备，包括：再生制动单元(10)，其通过对电动机 (6)执行再生控制来产生再生制动力；液压制动单元(20)，其通过对 液压流体执行液压控制来产生液压制动力；以及控制单元(7，70， 14)，其以实现基于由驾驶员进行的制动操作计算得到的要求制动力的方 式控制所述再生制动单元(10)和所述液压制动单元(20)，

所述制动设备的特征在于

所述控制单元设定用于在所述液压控制中使用的目标液压的死带区 域，并利用所述死带区域控制所述液压流体的液压，并且

当在降低所述液压的情况下满足用于使实际液压成为所述目标液压的 预定残余压力降低条件时(S34)，所述控制单元执行残余压力降低控 制，在所述残余压力降低控制中，将所述目标液压设定为比所述液压需要 达到的原值更低的值(S36)，并且在预定时段期间维持所设定的比所述 原值更低的目标液压(S40)，

其中，在所述残余压力降低控制中，所述控制单元(7，70，14)将 所述目标液压的值设定为比所述原值低与所述死带区域的死带宽度对应的 量。

2.根据权利要求1所述的制动设备，其中，所述残余压力降低条件包 括正在执行所述再生控制的条件(S12)。

3.根据权利要求2所述的制动设备，其中，除非正在执行所述再生控 制，否则所述控制单元禁止所述残余压力降低控制的执行。

4.根据权利要求2所述的制动设备，还包括：

状态检测单元，其检测车辆的控制状态，

其中

所述控制单元基于由所述状态检测单元检测到的信息来判定是否存在 在所述液压控制中升高所述液压的可能性(S28)，并且

当满足存在升高所述液压的可能性的预定压力升高判定条件时，所述 控制单元限制所述残余压力降低控制的执行。

5.根据权利要求4所述的制动设备，其中：

所述状态检测单元包括检测车速的车速检测单元(75)；

所述控制单元(7，70，14)设定切换车速，在所述切换车速下，开 始用于将制动控制从所述再生控制切换为所述液压控制的切换控制；

所述控制单元预先设定残余压力降低禁止车速，在所述残余压力降低 禁止车速下禁止所述残余压力降低控制的执行，并且所述残余压力降低禁 止车速等于或高于所述切换车速，以防止在所述切换控制期间所述液压的 降低(S28)；并且

当由所述车速检测单元检测到的车速下降到小于所述残余压力降低禁 止车速时，所述控制单元判定为满足所述压力升高判定条件(S28)。

6.根据权利要求2所述的制动设备，其中，当实际实现的实际转矩与 作为在所述再生控制中使用的目标值的要求再生转矩的偏差大于预定允许 偏差(S32)时，所述控制单元(7，70，14)限制所述残余压力降低控制 的执行。

7.根据权利要求1所述的制动设备，还包括：

状态检测单元，其检测车辆的控制状态，

其中

所述控制单元基于由所述状态检测单元检测到的信息来判定是否存在 所述车辆加速的可能性，并且

当满足存在所述车辆加速的可能性的预定加速判定条件(S64)时， 所述控制单元执行所述残余压力降低控制。

8.根据权利要求1所述的制动设备，其中，当需要实现的液压为零 时，无论是否满足所述残余压力降低条件，所述控制单元均执行所述残余 压力降低控制。