[发明专利]车辆行为控制设备

权利要求书

1.一种车辆行为控制设备，其包括减速控制装置，所述减速控制装置 用于使所述车辆减速以减小目标转弯指标值和所述车辆的实际转弯指标值 之间的偏差，所述目标转弯指标值是基于所述车辆的转向角确定的，所述 车辆行为控制设备的特征在于：

当所述车辆的侧倾运动指标值超过阈值侧倾运动指标值时的减速度的 减小梯度小于当所述侧倾运动指标值不超过所述阈值侧倾运动指标值时的 所述减小梯度；

所述减速控制装置对减速度的目标值进行校正，使每预定时间段的减 速度的改变率小于预定值。

2.根据权利要求1所述的车辆行为控制设备，其中：

所述目标转弯指标值是从由所述车辆的横摆率、车轮角和横向加速度 组成的组中选择的至少一个值，所述横摆率是基于所述转向角和车速确定 的；并且

所述实际转弯指标值是与所述车辆的目标转弯指标值对应的、实际检 测得到或推定得到的转弯指标值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中，所述侧倾运 动指标值是从由所述车辆中实际检测得到或推定得到的以下值组成的组中 选择的至少一个值：所述车辆的横向加速度、所述车辆的左右车轮之间的 竖直载荷差或竖直载荷比、所述车辆的侧倾角、侧倾率、所述车辆的所述 转向角、转向角速度、所述目标转弯指标值、和所述实际转弯指标值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中：

所述侧倾运动指标值是随着从由所述车辆中实际检测得到或推定得到 的以下值组成的组中选择的至少一个值的大小而变化的侧倾运动判定值： 所述车辆的横向加速度、所述车辆的左右车轮之间的竖直载荷差或竖直载 荷比、所述车辆的侧倾角、侧倾率、所述车辆的所述转向角、转向角速 度、所述目标转弯指标值、和所述实际转弯指标值；并且

相对于从所述组中选择的值的变化率的所述侧倾运动判定值的变化率 在所选择的所述值减小时比在所选择的所述值增大时更小。

5.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中，所述阈值侧 倾运动指标值是基于所述车辆的静态侧翻阈值加速度确定的。

6.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中，当所述目标 转弯指标值大于所述实际转弯指标值时，所述减速控制装置使所述车辆减 速。

7.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中，当基于所述 目标转弯指标值和所述实际转弯指标值之间的偏差判定为所述车辆正处于 转向不足状态时，所述减速控制装置使所述车辆减速。

8.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，还包括横摆力矩控 制装置，所述横摆力矩控制装置用于基于为了稳定所述车辆的横摆行为而 计算得到的目标横摆力矩来控制所述车辆的横摆力矩，

其中，所述减速控制装置从为了减小所述目标转弯指标值和所述实际 转弯指标值之间的偏差而产生的减速度和用于产生所述目标横摆力矩的横 摆力矩产生减速度中选择具有更大量值的减速度作为要在所述车辆中产生 的减速度。

9.根据权利要求8所述的车辆行为控制设备，其中，所述减速控制装 置从为了减小所述目标转弯指标值和所述实际转弯指标值之间的偏差而产 生的减速度、用于产生所述目标横摆力矩的横摆力矩产生减速度、和由所 述车辆的驾驶员所要求的驾驶员要求减速度中选择具有最大量值的减速度 作为要在所述车辆中产生的减速度。

10.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中，当所述侧 倾运动指标值的绝对值超过所述阈值侧倾运动指标值时的所述减速度减小 梯度小于当所述侧倾运动指标值的绝对值没有超过所述阈值侧倾运动指标 值时的减小梯度。

11.根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中：

所述侧倾运动指标值是侧倾状态判定值；并且

当所述侧倾运动指标值增大时，所述侧倾判定值增大，但是当所述侧 倾运动指标值减小时，所述侧倾判定值难以减小。