[发明专利]车体速度推定设备

权利要求书

1.一种车体速度推定设备，包括： 

姿态角推定装置，其对作为车体的相对于竖直轴的姿态角的侧倾角和俯仰角进行推定； 

纵向速度计算装置，其基于各个车轮的车轮速度对作为在车辆纵向上的车体速度的纵向车体速度进行计算；以及 

车体速度推定装置，其通过将所述纵向车体速度和作为在车辆横向上的车体速度的横向车体速度用作车辆运动的状态量，并基于下述值来对所述横向车体速度进行推定：车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，由所述姿态角推定装置推定得到的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述纵向车体速度的计算值与由所述横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积， 

其中，所述车体速度推定装置通过将使所述横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的值添加到所述状态量，并通过添加使所述横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的值以及车辆转向角的检测值，来对所述横向车体速度进行推定。 

2.一种车体速度推定设备，包括： 

姿态角推定装置，其对作为车体的相对于竖直轴的姿态角的侧倾角和俯仰角进行推定； 

纵向速度计算装置，其基于各个车轮的车轮速度对作为在车辆纵向上的车体速度的纵向车体速度进行计算；以及 

车体速度推定装置，其通过将所述纵向车体速度、作为在车辆横向上的车体速度的横向车体速度、以及通过使横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的值用作车辆运动的状态量，并基于下述值来对所述横向车体速度进行推定：车辆运动的纵向加速度、横向加速度、横摆角速度和车辆转向角的各自的检测值，由所述姿态角推定装置推定得到的相对于竖直轴的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的推定值，根据相对于路面的俯仰角推定值对所述纵向车体速度的计算值进行校正得到的校正值，通过根据相对于路面的所述俯仰角推定值对所述纵向加速度的检测值进行校正获得的竖直车体速度的计算值，所述纵向车体速度的计算值的校正值与由所述横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积，通过使所述横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的值，侧倾角速度的检测值，以及俯仰角速度的检测值；其中，相对于路面的所述俯仰角推定值是由所述纵向加速度的检测值推定得到的；其中，使用由侧倾角速度推定装置得到的所述侧倾角速度的推定值来代替所述侧倾角速度的检测值，并且使用由俯仰角速度推定装置得到的所述俯仰角速度的推定值来代替所述俯仰角速度的检测值。 

3.一种车体速度推定设备，包括： 

姿态角推定装置，其对作为车体的相对于竖直轴的姿态角的侧倾角和俯仰角进行推定； 

纵向速度计算装置，其基于各个车轮的车轮速度对作为在车辆纵向上的车体速度的纵向车体速度进行计算；以及 

车体速度推定装置，其通过将所述纵向车体速度和作为在车辆横向上的车体速度的横向车体速度用作车辆运动的状态量，通过将所述纵向车体速度的计算值与由所述车体速度推定装置推定得到的所述纵向车体速度的推定值之间的偏差和由横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积用作反馈量，并基于下述值来对所述纵向车体速度和所述横向车体速度进行推定：车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，由所述姿态角推定装置推定得到的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的推定值，以及所述偏差和由所述横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积。 

4.根据权利要求3所述的车体速度推定设备，其中，所述车体速度推定装置通过将使所述横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的低通滤波处理值添加到所述状态量，通过将使所述横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的低通滤波处理值与所述低通滤波处理值的推定值之间的偏差添加到所述反馈量，并通过添加所述低通滤波处理值与所述低通滤波处理值的推定值之间的偏差以及车辆转向角的检测值，来对所述纵向车体速度和所述横向车体速度进行推定；其中，所述低通滤波处理值的推定值是由所述车体速度推定装置推定得到的。 

5.一种车体速度推定设备，包括： 

姿态角推定装置，其对作为车体的相对于竖直轴的姿态角的侧倾角和俯仰角进行推定； 

纵向速度计算装置，其基于各个车轮的车轮速度对作为在车辆纵向上的车体速度的纵向车体速度进行计算；以及 

车体速度推定装置，其通过将所述纵向车体速度、作为在车辆横向上的车体速度的横向车体速度、以及通过使横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的低通滤波处理值用作车辆运动的状态量，通过将第一偏差和由横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积以及第二偏差作为反馈量，所述第一偏差是根据相对于路面的俯仰角推定值对所述纵向车体速度的计算值进行校正得到的校正值与所述纵向车体速度的校正值的推定值之间的偏差，并基于下述值来对所述纵向车体速度和所述横向车体速度进行推定：车辆运动的纵向加速度、横向加速度、横摆角速度和车辆转向角的各自的检测值，通过根据所述乘积、所述第二偏差和相对于路面的所述俯仰角推定值校正所述纵向加速度的检测值获得的竖直车体速度的计算值，由所述姿态角推定装置推定得到的相对于竖直轴的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的推定值，侧倾角速度的检测值，俯仰角速度的检测值；其中，相对于路面的所述俯仰角推定值是由所述纵向加速度的检测值推定得到的，所述第二偏差是通过使所述横向加速度的检测值经历低通滤波处理获得的低通滤波处理值与所述低通滤波处理值的推定值之间的偏差；其中，所述纵向车体速度的校正值的推定值是由所述车体速度推定装置推定得到的；其中，使用由侧倾角速度推定装置得到的所述侧倾角速度的推定值来代替所述侧倾角速度的检测值，并且使用由俯仰角速度推定装置得到的所述俯仰角速度的推定值来代替所述俯仰角速度的检测值；其中，所述低通滤波处理值的推定值是由所述车体速度推定装置推定得到的。