[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种通过将表示本车辆周围的状况的图像提示给驾驶员来使本车辆停放到目标位置的、辅助驾驶员的车辆操作的停车辅助装置以及停车辅助方法。 

背景技术

以往，已知如下的停车辅助装置(参照专利文献1)：通过对由多个摄像机拍摄得到的本车辆周围的图像进行坐标转换，生成如同从作为虚拟视点的高空俯视本车辆的图像、即俯视图像，将表示由驾驶员设定的停车目标位置的停车框图像叠加到俯视图像上来进行显示。在以往的停车辅助装置中，例如在与表示停车目标位置的停车框相邻的停车框内存在其它车辆的情况下，由于显示成停车框覆盖其它车辆，因此有可能驾驶员无法正确地掌握停车框。 

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种使本车辆停放到停车目标位置时能够使驾驶员正确地掌握停车框的停车辅助装置以及停车辅助方法。 

专利文献1：日本特开2005-239048号公报 

发明内容

本发明在从车辆周围图像生成的俯视图像内设定停车目标区域，在俯视图像内的存在立体物的区域与停车目标区域重叠的情况下，除去停车目标区域中的重叠部分，来生成停车目标区域图像，显示所生成的停车目标区域图像和俯视图像。 

附图说明

图1是表示作为应用了本发明的第一实施方式的停车辅助装置的结构的框图。 

图2是表示四台车载摄像机的设置位置和摄像区域的具体例的图。 

图3是表示显示器、停车按钮、滚动键(scroll key)的配置的主视图。 

图4是表示实际摄像机以及虚拟摄像机的位置和摄像区域之间的关系的图。 

图5是用于说明根据由多个摄像机拍摄得到的车辆周围图像制作一个俯视图像的处理的图。 

图6是表示在设定停车目标区域时显示的包括停车目标区域图像的显示用图像的图。 

图7是表示在显示图6所示的显示用图像之后本车辆前进时显示的显示用图像的图。 

图8是表示在显示图7所示的显示用图像之后本车辆后退时显示的显示用图像的图。 

图9是表示在显示图8所示的显示用图像之后本车辆后退时显示的显示用图像的图。 

图10是表示在显示图9所示的显示用图像之后本车辆后退而进入停车目标区域时显示的显示用图像的图。 

图11是表示在显示图10所示的显示用图像之后本车辆后退而到达停车目标区域时显示的显示用图像的图。 

图12是说明对变更了停车目标区域图像的显示形状的显示用图像进行显示的停车辅助动作的流程图。 

图13是表示将本车辆的预测轨迹线和理想轨迹线叠加到俯视图像上而得到的显示用图像的图。 

图14是表示停车目标区域图像根据本车辆和停车目标区域 的相对位置而位于俯视图像外的显示用图像的图。 

图15是表示在俯视图像外设置信息提示区域来显示停车目标区域图像的显示用图像的图。 

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的实施方式。 

[第一实施方式] 

本发明例如能够应用于作为如图1所示那样构成的第一实施方式的停车辅助装置。图1所示的停车辅助装置为了辅助驾驶员的停车驾驶操作而将车辆周围的状况作为俯视图像来提示给驾驶员。 

图1所示的停车辅助装置具备控制器1、摄像机2a、2b、2c、2d(下面在总称时简称为“摄像机2”)以及超声波传感器3。停车辅助装置具备车速传感器4、转向角度传感器5以及档位位置传感器6。停车辅助装置具备显示器7、扬声器8、触摸面板9、停车按钮10以及滚动键11。 

控制器1被设置在车辆的仪表板内。摄像机2a、2b、2c、2d被设置在能够拍摄车辆的前方、后方以及两侧的位置上。超声波传感器3被设置在车辆前方和后方。触摸面板8、停车按钮9、滚动键10以及显示器7被设置在能够由驾驶员进行操作和视觉识别的位置上。