[发明专利]用于液压缸单元的位置控制的具有线性单元的控制装置

权利要求书

1.用于液压缸单元(1)的位置控制的控制装置，

-其中该控制装置具有控制器(15)，该控制器在输入侧接收液压缸单元(1)的活塞(3)的理论位置(s*)和活塞(3)的实际位置(s)，并且借助所述理论位置(s*)和实际位置(s)的差(δs)求出用于液压缸单元(1)的阀门控制单元(7)的暂时的控制变量(u’)，

-其中该控制器(15)后面布置有线性单元(17)，该线性单元将所述暂时的控制变量(u’)与线性系数(F)相乘，并且与线性系数(F)相乘过的暂时的控制变量(u’)作为最终有效的控制变量(u)输出到阀门控制单元(7)，从而活塞(3)利用调节速度(v)进行调节，

-其中该线性单元(17)动态地作为活塞(3)的实际位置(s)和出现在活塞(3)的两侧以及阀门控制单元(7)的流入和流出侧的工作压力(pA、pB、pP、pT)的函数来确定所述线性系数(F)，

-其中该线性单元(17)这样确定所述线性系数(F)，即所述调节速度(v)与理论位置(s*)同实际位置(s)之差(δs)的比值不依赖于活塞(3)的实际位置(s)和工作压力(pA、pB、pP、pT)。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器(15)是P控制器。

3.用于液压缸单元(1)的位置控制的控制装置，

-其中该控制装置具有是P控制器的控制器(15)，该控制器在输入侧接收受控变量(δs’)，借助该受控变量(δs’)求出用于液压缸单元(1)的阀门控制单元(7)的控制变量(u)，并且将该控制变量(u)输出到阀门控制单元(7)，从而活塞(3)利用调节速度(v)进行调节，

-其中在该控制器(15)之前布置有线性单元(17)，该线性单元接收液压缸单元(1)的活塞(3)的理论位置(s*)和活塞(3)的实际位置(s)，它们的差(δs)与线性系数(F)相乘，并且与线性系数(F)相乘过的差(δs)作为受控变量(δs’)输出到控制器(15)，

-其中该线性单元(17)动态地作为活塞(3)的实际位置(s)和出现在活塞(3)的两侧以及阀门控制单元(7)的流入和流出侧的工作压力(pA、pB、pP、pT)的函数来确定所述线性系数(F)，

-其中该线性单元(17)这样确定所述线性系数(F)，即所述调节速度(v)与活塞(3)的理论位置(s*)同实际位置(s)之差(δs)的比值不依赖于活塞(3)的实际位置(s)和工作压力(pA、pB、pP、pT)。

4.根据权利要求1、2或3所述的控制装置，其特征在于，所述用于确定所述线性系数(F)的线性单元(17)利用阀门控制单元(7)的功率数据(pN、QNA、QNB)、活塞(3)两侧有效的工作面积(AKA、AKB)以及活塞(3)两侧最小可能的有效容积(VminA、VminB)作为其它的数据。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述线性单元(17)至少部分地作为参量接收所述其它的数据。