[发明专利]输送用自走车及其停止控制方法

权利要求书

1.一种输送用自走车的停止控制方法，该输送用自走车与台车以可拆装的方式一体地连接，并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走，其特征在于，

上述停止控制方法包括：

检测步骤，在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物；和

停止步骤，根据上述检测步骤中的障碍物检测，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

2.如权利要求1所述的输送用自走车的停止控制方法，其中，

在上述停止步骤中，在上述输送用自走车的车速大于基准值、且没有产生上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，使上述制动机构间歇动作，并使上述输送用自走车停止。

3.如权利要求1或2所述的输送用自走车的停止控制方法，其中，

上述停止步骤中的、上述输送用自走车的位置偏差的校正控制是通过在解除上述制动机构的状态下使对各驱动轮的指示转速相互不同而进行校正控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法，其中，

上述停止控制方法包括：远距离侧检测步骤，以比上述检测步骤中的上述设定距离远的设定距离检测障碍物；和

低速行走步骤，在上述远距离侧检测步骤与上述检测步骤之间，使上述输送用自走车减速，并使该输送用自走车低速行走。

5.一种输送用自走车，其与台车以可拆装的方式一体地连接，并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走，其特征在于，

上述输送用自走车包括：

障碍物检测传感器，检测相距规定距离的障碍物；

位置偏差检测传感器，检测上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差；

制动机构，对相互独立旋转的左右一对驱动轮的旋转进行制动；和

停止控制装置，当由上述障碍物检测传感器检测到障碍物时，根据来自上述位置偏差检测传感器的检测内容，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对上述各驱动轮的上述制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

6.如权利要求5所述的输送用自走车，其中，

上述位置偏差检测传感器如下构成，其设置在一体构成上述各驱动轮的驱动轮单元的行进方向前部或后部，并在与上述引导机构的延伸方向大致正交的方向上串联排列用于检测上述引导机构的多个检测元件。