[发明专利]目标的方位测量

权利要求书

1.一种目标方位测量系统(32；72；102)，用于改善装有该系统的目标的方位的第一估算值准确度，该系统包括：

用于测量目标的第一加速度的加速度计(34)；

提供目标的位置或速度的估算单元(41；81)；以及

处理装置(58，60，64，68)，用于将第一加速度和估算单元的输出进行比较，以形成校正信号，以及用于将校正信号应用到目标的方位的第一估算值，以产生目标的方位的第二估算值。

2.如权利要求1所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(41)包括用于测量目标位置的位置或速度传感器(42)。

3.如权利要求2所述的目标方位测量系统，其中，位置或速度传感器(42)包括如下之一：全球定位系统接收器，激光跟踪系统，视觉跟踪系统，进行电容性测量或电感性测量的传感器。

4.如权利要求1所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(81)包括用于目标的体模型(82)。

5.如权利要求4所述的目标方位测量系统，其中，体模型(82)包含用于目标的一个或多个运动方程。

6.如权利要求4或5所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(81)适于用体模型(82)使用目标的方位的第一估算值来估算目标的位置或速度。

7.如前面权利要求中任一项所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(41；81)提供目标的位置，并且所述估算单元进一步还包括微分块(44，46；88，90)，微分块(44，46；88，90)关于时间对位置两次微分，以产生目标的第二加速度。

8.如权利要求1至6的任一项所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(41；81)提供目标的速度，并且所述估算单元进一步还包括微分块，微分块关于时间对位置微分一次，以产生目标的第二加速度。

9.如权利要求1至6的任一项所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(41；81)提供目标的位置，并且所述系统进一步还包括积分块，积分块关于时间对目标的第一加速度两次积分，以产生目标位置的估算值。

10.如权利要求1至6的任一项所述的目标方位测量系统，其中，估算单元(41；81)提供目标的速度，并且所述系统进一步还包括积分块，积分块关于时间对目标的第一加速度积分一次，以产生目标的速度的估算值。

11.如前面权利要求中任一项所述的目标方位测量系统，该系统进一步地包括一个或多个变换块(52，56；106，108)，用于将相应的测量结果或估算值从相对于目标为不固定的参考系转换到相对于目标为固定的参考系，或者反之亦然。

12.如权利要求11所述的目标方位测量系统，其中，一个或多个变换块(52，56；106，108)使用目标的方位的第一估算值转换相应的测量结果或估算值。

13.如权利要求11或12所述的目标方位测量系统，其中，一个或多个变换块(52，56；106，108)起作用，将测量结果和/或估算值转换到公共参考系。

14.如前面权利要求中任一项所述的目标方位测量系统，其中，处理装置适于将第一加速度、估算单元的输出以及因重力引起的目标加速度的值进行比较，形成校正信号。

15.如权利要求14所述的目标方位测量系统，其中，从存储单元(50；94)将因重力引起的目标加速度值提供给处理装置。

16.如权利要求14或15所述的目标方位测量系统，进一步包括括变换块(52)，用于将因重力引起的目标加速度值从相对于目标为不固定的参考系转换到相对于目标为固定的参考系。

17.如前面权利要求中任一项所述的目标方位测量系统，进一步包括磁强计(36)，磁强计(36)在相对于目标为固定的参考系中测量磁场的强度和/或方向。

18.如权利要求17所述的目标方位测量系统，进一步包括存储单元(54；104)，存储单元(54；104)存储在相对于目标为不固定的参考系中的磁场的预定强度和/或方向。

19.如权利要求18所述的目标方位测量系统，进一步包括变换块(56)，变换块(56)将测量的或预定的强度和/或方向转换到公共参考系。