[发明专利]工业机器人和控制工业机器人运动的方法

权利要求书

1.一种用于控制工业机器人的运动的方法，包括以下方法步骤：

a)查询为控制该工业机器人(1)而设置的指令，

b)借助解释器(13)，通过解释所查询的指令而生成经解释的指令，

c)将所述经解释的指令存储在中间存储器(10)中，

d)重复所述步骤a)到c)，直到发现首个关键字，

e)由存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，其中，所述数据组(15)包含有关所述工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息，

f)将所述数据组(15)加载到缓冲存储器(11)中，以及

g)查询存储在所述缓冲存储器(11)中的所述数据组，并利用插值器(14)对从所述缓冲存储器(11)中查询到的数据组进行插值，以使所述工业机器人(1)在该部分路径上运动。

2.如权利要求1所述的方法，包括：当发现第二个关键字时，开始存储经解释的指令。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，对于所述数据组，只使用具有缩减的命令组的指令。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述数据组不包括控制结构，尤其不包括能够导致无限循环的控制结构、具有不确定的持续时间的指令以及传感器控制的指令。

5.如权利要求1到4中任一项所述的方法，其中，所述数据组至少具有运动指令、技术指令和时间明确的等待指令。

6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，其中，所述数据组没有数据段嵌套。

7.如权利要求1到6中任一项所述的方法，其中，所述数据组包括有关整个路径的信息。

8.如权利要求1到6中任一项所述的方法，还包括：重复所述步骤a)到g)，以生成另一个数据组，该数据组包括有关所述路径的另一个部分路径的信息，其中，所述另一个部分路径跟随在所述部分路径之后。

9.如权利要求8所述的方法，包括对所述数据组和所述另一个数据组的外循环。

10.如权利要求1到9中任一项所述的方法，其中，所述数据组具有多个外循环的经解释的指令和/或样条指令。

11.如权利要求1到10中任一项所述的方法，其中，根据存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令，所述数据组(15)具有关于与位置相关的速度的信息，利用该信息，所述工业机器人(1)应在对应所述数据组(15)的部分路径上运动；和/或其中，根据存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令，所述数据组(15)具有关于基于时间的运动的信息，利用该信息，所述工业机器人(1)应在对应所述数据组(15)的部分路径上运动。

12.一种计算机程序产品，该产品可直接加载到工业机器人(1)控制装置(8)的存储器中并具有软件代码，当所述计算机程序产品在所述工业机器人(1)的控制装置(8)中运行时，利用所述计算机程序产品可以实施如权利要求1到11之一所述的方法。

13.一种具有控制装置(8)的工业机器人，该控制装置实施如权利要求1到11之一所述的方法。