[发明专利]机器人、医疗工作台和用于将图像投影到对象表面的方法

权利要求书

1.一种机器人，其具有机器人臂(A)和固定在所述机器人臂(A)上或集成在所述机器人臂(A)中的装置(18)，该装置(18)用于将图像(20)投影到对象(P)的表面。

2.如权利要求1所述的机器人，具有数据处理装置(17)。

3.如权利要求2所述的机器人，具有特别是固定在所述机器人臂(A)上或集成在所述机器人臂(A)中的装置，该装置用于从所述投影在对象(P)表面上的图像(20)拍摄图像(19)，其中，所述数据处理装置(17)设置用于分析图像数据组，该图像数据组对应于利用拍摄图像(19)的装置从所述投影在对象(P)表面上的图像(20)所拍摄的图像。

4.如权利要求3所述的机器人，其中，所述投影图像(20)表示所述数据处理装置(17)的虚拟输入装置，或者另一数据处理装置的虚拟输入装置，所述数据处理装置(17)设置为，用于分析基于工作人员身体语言的图像数据组，以识别对所述虚拟输入装置的操作。

5.如权利要求1到4中任一项所述的机器人，具有用于识别(19，17)由所述对象(P)表面的表面几何形状引起的所述投影图像(20)的畸变的装置，该装置对所述图像投影装置(18)进行控制，使该图像投影装置(18)至少能够部分地对所述投影图像(20)的畸变进行补偿。

6.如权利要求5所述的机器人，其中，所述用于识别畸变的装置包括：特别是集成在所述机器人臂(A)中或固定在所述机器人臂(A)上的用于拍摄图像(19)的装置，以及所述数据处理装置(17)，其中，所述数据处理装置(17)设置为，根据所分析的图像数据组对畸变进行识别。

7.如权利要求2到6中任一项所述的机器人，该机器人的数据处理装置(17)设置为，根据事先建立的所述对象(P)的其他图像数据组、尤其是三维图像数据组来控制所述图像投影装置，使该图像投影装置至少部分地对所述投影图像(20)的畸变进行补偿。

8.如权利要求7所述的机器人，其中，所述对象(P)是生命体，所述对象的其他的图像数据组是利用成像医疗技术设备(22)产生的。

9.一种医疗工作台，具有如权利要求1到8中任一项所述的机器人(R)。

10.一种医疗工作台，具有如权利要求8所述的机器人(R)和用于采集生命体(P)和机器人(R)的位置的导航系统(23，24，M1，M2)，其中，所述数据处理装置(17)设置为，对所述图像投影装置(18)进行控制，使得在至少部分地对所述投影图像(20)的畸变进行补偿时考虑该机器人(R)和生命体(P)的位置。

11.如权利要求10所述的医疗工作台，其中，所述导航系统(23，24，M1，M2)具有设置在所述机器人(R)上的标记(M2)、设置在所述生命体(P)上或设置在该生命体位于其上的病床(L)上的标记(M2)，和用于采集所述标记(M1，M2)的装置(23)。

12.如权利要求11所述的医疗工作台，其中，所述用于采集标记(M1，M2)的装置(23)还用于，从投影在所述对象(P)上的图像(20)拍摄图像，其中，所述机器人(R)的数据处理装置(17)设置成，对对应于利用所述采集标记(M1，M2)的装置(23)对投影在所述对象(P)上的图像(20)所拍摄的图像的图像数据组进行分析。

13.一种将图像投影在对象表面的方法，包括以下步骤：

利用特别是集成在机器人(R)的机器人臂(A)中或固定在所述机器人臂(A)上的图像投影装置(18)，将图像(20)投影到对象的表面，该对象特别是生命体。

14.如权利要求13所述的方法，还包括以下步骤：

特别是利用导航系统(23，24，M1，M2)确定所述机器人(R)和所述生命体(P)的位置，

根据所述机器人(R)和所述生命体(P)的位置，以及根据事先从所述生命体(P)拍摄的图像数据组，确定投影在所述生命体(P)表面上的所述图像(20)的预期的畸变，以及

根据所述机器人(R)和所述生命体(P)的位置，以及根据所述生命体(P)的图像数据组，至少部分地对所述投影在表面上的图像(20)的预期的畸变进行补偿。