[发明专利]生产线及其操作方法

权利要求书

1.一种用于操纵对象的生产线，包括相继设置的多个工作站(1a-e、2a-e)，以便对所述对象执行连续的工作步骤，每个工作站(1a-e、2a-e)被设置用于由固定操作员(3a-e、4a-e)进行的至少一个工作步骤，至少一个工作站被设置用于作为人(3a-e)的固定操作员且至少一个工作站由作为机器人(4a-e)的固定操作员操作，其特征在于，被设置由人操作的工作站和由机器人操作的工作站相互充分接近，用于允许人和/或机器人将对象从和/或向另一个工作站移动，并且在于所述机器人(4a-e)具有至少两个臂(10)。

2.根据权利要求1所述的生产线，其特征在于，所述生产线是装配线，以及所述工作站(1a-e、2a-e)中的至少一个工作站被设置用于向每个对象增加至少一个部件。

3.根据权利要求1或2所述的生产线，其特征在于，每个机器人臂(10)具有至少七个自由度。

4.根据权利要求1或2所述的生产线，其特征在于，所述机器人臂(10)至少部分由软垫(9)覆盖。

5.根据权利要求1或2所述的生产线，其特征在于，以低于80W的功率驱动多臂机器人中的每个机器人臂(10)。

6.根据权利要求1或2所述的生产线，其特征在于，所述工作站(1a-e、2a-e)中的至少一个工作站被设置成由机器人或由人来操作。

7.根据权利要求1或2所述的生产线，其特征在于，至少一个机器人(2a-e)的工作范围对应于人在位于所述机器人的位置的情况下可达到的工作范围。

8.根据权利要求7所述的生产线，其特征在于，配备有机器人(4a-e)的工作站(2a-e)包括至少一个部件存储设施(6d)以及至少一个固定装置(7)，所述部件存储设施以及至少一个固定装置被设置成使得在人位于所述机器人的位置的情况下，它们可被所述人使用。

9.一种用于操作生产线的方法，所述生产线包括相继设置的多个工作站，其中对对象执行连续的工作步骤，其中在每个工作站执行至少一个工作步骤，并且其中至少一个工作站中的工作步骤由人执行，且至少一个工作站中的工作步骤由机器人执行，其特征在于，在工作站中操作的所述人和机器人相互充分接近，用于允许所述人和/或所述机器人将对象从和/或向另一个工作站移动，并且在于通过至少两个机器人臂来执行所述机器人的操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括装配工作，其中在所述工作站中的至少一个工作站的所述工作步骤包括向所述对象增加部件。

11.根据权利要求9-10中的任何一项所述的方法，其特征在于，产品暂时存储在相邻工作站之间，并且在两个相邻工作站的作为机器人或人的操作员分别放下或拾起暂时存储的对象。