[发明专利]车辆行为控制设备以及车辆行为控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆行为控制设备以及车辆行为控制方法。具体而言，本发明涉及用于控制车辆行为的设备，所述车辆包括车载电池、电动机、以及摩擦控制装置，电力可车载电池充电和从车载电池放电，电动机对于多个车轮分别设置，并在从车载电池供应电力时向相应的车轮施加驱动转矩，或通过使相应的车轮产生再生制动转矩来向车载电池供应再生电力，并且摩擦控制装置用于引起车轮产生摩擦制动转矩。

背景技术

公知一种制动设备，其在紧急制动操作而非常规制动操作时产生较大的制动力(例如参见日本专利申请公开号2007-50751(JP-A-2007-50751))。该制动设备包括用于使车轮产生摩擦制动力的制动装置以及使车轮产生再生制动力的电动机。当在车轮上产生再生制动力时由电动机产生的再生电力被回收进入电池。此外，当从电池供应电力时，该电动机被用作驱动车轮的车辆动力源。

在上述制动设备中，首先检测电池的充电状态。然后，基于检测得到的电池充电状态，计算可由电动机产生的再生制动力的大小，并且根据计算得到的再生制动力的大小来使紧急制动操作时的摩擦制动力的模式(pattern)发生改变。具体而言，计算得到的再生制动力越小，进行紧急制动操作时摩擦制动力的增大率越大，或者进行紧急制动操作时的最大制动力就越大。因此，根据上述制动设备，在可由电动机产生的再生制动力较小时，能够防止紧急制动操作时的制动响应性的降低。

此外，近年来，出现了通过使对各个车轮的制动力及驱动力差异化来实现其目的的各种车辆行为控制系统，例如防止车轮在制动时抱死的ABS(防抱死制动系统)、防止车轮在加速时空转的TCS(牵引控制系统)以及使车辆的转弯行为稳定的VSC(车辆稳定控制)等。这些系统需要这种机构或结构，其能够使对各个车轮所产生的制动力及驱动力差异化。

与上述日本专利申请公开号2007-50751(JP-A-2007-50751)中描述的仅配备有一台能够驱动车轮的电动机的车辆不同，在为各个车轮分别设置有电动机并且车轮被其相应的电动机驱动的车辆中，各个车轮的电动机能够以不同的驱动力来驱动其相应的车轮，并且还能够在制动时使车轮产生不同的再生制动力，并将再生电力回收进入电池。因此，能够通过利用各个车轮的电动机来实现诸如ABS及VSC等车辆行为控制系统。

但是，当电池处于完全充满状态或接近完全充满状态时，不会有再生电力或仅有少量再生电力可供应至电池。因此，如果因考虑电池中存储的电量的因素而限制对车轮产生再生制动力，则针对车辆的要求制动力，需要将摩擦制动力增大再生制动力减小的量。因此，如果要实现需要使各个车轮产生不同制动力的车辆行为控制系统，则不可避免地要设置能够通过对各个车轮分别布置增压阀或减压阀来使各个车轮的摩擦制动力彼此不同的液压控制机构等。在不具有上述液压控制机构的系统中，在电池处于完全充满状态或接近完全充满状态时，则不可避免地会使车辆行为控制系统的工作中止。

发明内容

本发明提供了一种车辆行为控制设备，即使在电池完全充满状态时，其也能够通过利用为车轮分别设置的电动机来适当地控制车辆的行为，而无需设置对各个车轮的摩擦制动力进行独立控制的液压控制机构。

本发明的第一方面涉及一种车辆行为控制设备，其包括车载电池、电动机以及摩擦控制装置，电力向所述车载电池充电和从所述车载电池放电，所述电动机对于车辆的多个车轮分别设置，并在从所述车载电池供应电力时向所述车轮中的相应车轮施加驱动转矩，或通过引起所述车轮中的所述相应车轮产生再生制动转矩来向所述车载电池供应再生电力，所述摩擦控制装置用于引起所述车轮产生摩擦制动转矩，并且所述车辆行为控制设备通过使分别向所述车轮施加的制动/驱动力彼此不同来对所述车辆的行为进行控制。所述车辆行为控制设备包括：要求转矩计算装置，其用于基于车辆行为来对所述车轮各自需要产生的要求转矩进行计算；以及转矩值设定装置，其用于针对由所述要求转矩计算装置计算得到的各个车轮的所述要求转矩来设定第一转矩值以及第二转矩值，所述第一转矩值是为全部所述车轮均一地设置的，并由所述摩擦控制装置引起所述车轮产生的所述摩擦制动转矩构成，所述第二转矩值是为各个车轮彼此独立地设置的，并由所述电动机中相应的一个电动机引起所述车轮产生的所述驱动转矩及所述再生制动转矩中的至少一者构成。