[发明专利]用于控制工作车辆的方法和系统以及工作车辆

权利要求书

1.一种用于控制中部转向式发动机驱动工作车辆(1)的制动的方法，所述工作车辆(1)具有车轮和转向节(4)，呈斗式装载机的形式，所述斗式装载机具有装载斗和至少两个车轮轴，所述车辆具有：

用于各个车轮(2a，2b，3a，3b)的单独启动的制动单元(16-19)，和

传动系统，所述传动系统包括：驱动齿轮(13)，所述驱动齿轮(13)用于将转矩传递到所述车轮轴(20，21)之间的传动轴(11)；差速齿轮(14，15)，所述差速齿轮(14，15)位于所述传动轴和各个所述车轮轴之间；以及位于所述转向节的区域中的旋转刚性的万向节，

其特征在于：

对影响所述车辆的至少一个条件变量，感测或计算至少一个是值，所述至少一个条件变量代表在制动期间出现在所述车辆的传动系统中的寄生转矩，以及

根据所述是值控制至少一个制动单元(16-19)，以减小所施加的制动力的大小，从而减小所述寄生转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述条件变量是来自下组中的任何一个：所述装载斗中的载荷，所述工作车辆(1)关于水平面的倾斜度，在所述传动系统中传递的转矩，作为所述传动系统的一部分的部件的扭转，所述至少两个车轮轴(20，21)中的每一个受到的载荷，以及影响所述工作车辆(1)的加速力和阻滞力。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述条件变量是来自下组中的任何一个：所述至少两个车轮轴(20，21)中的每一个受到的载荷，所述装载斗中的载荷，其特征在于，将制动力施加于被测量的各个车轮(2a，2b，3a，3b)，使得所述制动力是当前计算或测量出的载荷的函数。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述条件变量是来自下组中的任何一个：所述工作车辆(1)关于水平面的倾斜度，影响所述工作车辆(1)的加速力和阻滞力，其特征在于，将制动动力施加于被测量的各个车轮(2a，2b，3a，3b)，使得所述制动力是计算或测量出的是值的函数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆(1)的期望运行来设定或计算对应于所述是值的应当值，其中寄生转矩处于特定水平以下；

将所述是值与应当值作比较，以产生描述偏差的表示；

在所施加的制动力的大小方面控制至少一个制动单元(16-19)，以减小所述偏差，并且因此减小所述寄生转矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述条件变量是来自下组中的任何一个：在所述传动系统中传递的转矩，所述传动系统中的部件的扭转。

7.一种用于控制中部转向式发动机驱动工作车辆(1)的制动的方法，所述工作车辆(1)具有车轮和转向节(4)，呈斗式装载机的形式，所述斗式装载机具有装载斗和至少两个车轮轴，所述车辆具有：

用于各个车轮(2a，2b，3a，3b)的单独启动的制动单元(16-19)，和

传动系统，所述传动系统包括：驱动齿轮(13)，所述驱动齿轮(13)用于将转矩传递到所述车轮轴(20，21)之间的传动轴(11)；差速齿轮(14，15)，所述差速齿轮(14，15)位于所述传动轴和各个所述车轮轴之间；以及位于所述转向节的区域中的旋转刚性的万向节，

其特征在于：

条件电路，所述条件电路对影响所述车辆的至少一个条件变量感测或计算至少一个是值，所述至少一个条件变量表示在制动期间出现在所述车辆的传动系统中的寄生转矩，以及

控制电路，所述控制电路根据所述是值控制至少一个制动单元(16-19)，用于减小所施加的制动力的大小，并且因此减小所述寄生转矩。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述条件电路设置成对来自下组中的任何条件变量感测或计算所述是值：所述装载斗中的载荷，所述工作车辆(1)关于水平面的倾斜度，在所述传动系统中传递的转矩，所述传动系统中的部件的扭转，所述至少两个车轮轴(20，21)中的每一个受到的载荷，以及影响所述工作车辆(1)的加速力和阻滞力。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述条件变量是来自下组中的任何一个：所述至少两个车轮轴(20，21)中的每一个受到的载荷，所述装载斗中的载荷，其特征在于，所述控制电路设置成控制各个所述制动单元，从而对被测量的各个车轮(2a，2b，3a，3b)施加制动力，使得所述制动力是当前计算或测量出的载荷的函数。