[发明专利]机器人和对这种机器人上的力矩进行监测的方法

权利要求书

1.一种机器人，具有至少两个关节和分别通过至少一个关节相对于彼此可移动的部件，其特征在于，在至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上设置至少一个用于采集力矩的传感器(31)，该传感器(31)的传感器组件(21′，22.1，22.2)设计用于冗余地采集力矩，或者为冗余地采集力矩设置至少两个传感器(31)；以及，设置冗余的分析装置以冗余地进行分析。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器组件(21′，22.1，22.2)或传感器(31)被设计为不同的。

3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，传感器(31)具有至少一个作为传感器组件(21′，22.1，22.2)的应变片(22)。

4.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，将传感器组件(21′，22.1，22.2)连接成至少两个测量电桥。

5.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，通过监测装置监测至少一个传感器(31)上的供给电压。

6.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，通过至少一个比较装置来比较利用至少两个传感器组件(21′，22.1，22.2)或传感器(31)采集的同一力矩的测量值。

7.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，具有用于当发现利用至少两个传感器组件(21′，22.1，22.2)或传感器(31)采集到的同一力矩的测量值超出了预先给定的误差范围时，关闭该机器人或将其引导到安全状态的装置。

8.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，通过监测装置监测力矩临界值。

9.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，具有用于将测得的力矩值与由用于相应情况的模型所产生的值进行比较的装置。

10.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，具有参考装置，用于使该机器人驶入参考位置和/或执行参考运动，以及检测在此期间传感器(31)的功能性。

11.如前面任一项权利要求所述的机器人，其特征在于，具有微处理器、微控制器(MC)、数字信号处理器(DSP)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。

12.一种监测机器人的力矩的方法，所述机器人具有至少两个关节和分别通过至少一个关节相对于彼此可移动的部件(3，4，5′，6，7)，其特征在于，通过传感器(31)的至少两个传感器组件，或通过两个传感器(31)冗余地采集至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上的至少一个力矩并冗余地进行分析。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，通过不同设计的传感器组件(21′，22.1，22.2)或传感器(31)不同地地采集力矩。

14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，通过至少一个作为传感器组件(21′，22.1，22.2)的应变片来采集力矩。

15.如权利要求12到14中任一项所述的方法，其特征在于，通过连接在至少两个测量电桥中的传感器组件(21′，22.1，22.2)采集力矩，其中，所述测量电桥中的至少一个是半桥电路和/或全桥电路。

16.如权利要求12到15中任一项所述的方法，其特征在于，对至少一个传感器(31)的供给电压进行监测。

17.如权利要求12到16中任一项所述的方法，其特征在于，对通过至少两个传感器组件(21′，22.1，22.2)或传感器(31)采集的同一力矩的测量值相互进行比较。

18.如权利要求12到17中任一项所述的方法，其特征在于，当利用至少两个传感器组件(21′，22.1，22.2)或传感器(31)采集到的相同的测量参数“力矩”超出了预先给定的误差范围时，关闭所述机器人。

19.如权利要求12到18中任一项所述的方法，其特征在于，监测力矩边界值。

20.如权利要求12到19中任一项所述的方法，其特征在于，将测得的力矩值与由用于相应情况的模型所产生的值进行比较。