[发明专利]车辆用停车辅助系统和方法

权利要求书

1.一种停车辅助系统，包括：

摄像单元，用于拍摄安装有所述停车辅助系统的车辆周围的图像；

图像变换单元，用于将由所述摄像单元拍摄到的图像变换成俯瞰图像；

目标停车位置设置单元，用于设置目标停车位置作为所述车辆的停车目标；

推荐停车开始位置计算单元，用于计算如下位置作为推荐停车开始位置：所述车辆能够在保持所述车辆的转向角度的当前值不变的情况下到达该位置，并且从该位置起，所述车辆能够以恒定的转向角度到达所述目标停车位置；

图形绘制单元，用于在由所述图像变换单元进行变换所获得的俯瞰图像上绘制表示所述推荐停车开始位置的停车开始框图形；以及

显示单元，用于显示包括由所述图形绘制单元所绘制的停车开始框图形的俯瞰图像，

其中，在所述显示单元上显示包括所绘制的停车开始框图形的俯瞰图像，其中，所述俯瞰图像上的停车开始框图形的位置根据所述车辆的转向角度的变化而改变。

2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其特征在于，

所述推荐停车开始位置计算单元计算所述车辆在保持转向角度的当前值不变的情况下移动的预测轨迹，计算与所述预测轨迹相切、并通过所述目标停车位置的基准点的圆弧或直线，然后获得基准点为所述圆弧或直线与所述预测轨迹之间的切点的位置作为所述推荐停车开始位置。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助系统，其特征在于，还包括：

推荐路径绘制单元，用于在所述俯瞰图像上绘制从所述推荐停车开始位置到所述目标停车位置的停车动作时的推荐路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的停车辅助系统，其特征在于，还包括：

方向指示符图标绘制单元，用于当所述车辆到达所述推荐停车开始位置时，在所述俯瞰图像上绘制表示如下转向操作的方向的图标：该转向操作用于实现从所述推荐停车开始位置到所述目标停车位置的停车动作时的转向角度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助系统，其特征在于，

当所述车辆到达所述推荐停车开始位置时，所述图形绘制单元终止所述推荐停车开始位置的计算和所述停车开始框图形的绘制。

6.根据权利要求5所述的停车辅助系统，其特征在于，

当所述车辆停止从所述推荐停车开始位置起的停车动作时，所述图形绘制单元再次开始所述推荐停车开始位置的计算和所述停车开始框图形的绘制。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的停车辅助系统，其特征在于，

所述图形绘制单元判断在从计算出的所述推荐停车开始位置到所述目标停车位置的路径上是否存在障碍物，并且根据是否存在所述障碍物，以不同的形式绘制所述停车开始框图形。

8.一种停车辅助方法，包括以下步骤：

拍摄车辆周围的图像，并将拍摄到的图像变换成俯瞰图像；

设置目标停车位置作为所述车辆的停车目标；

计算如下位置作为推荐停车开始位置：所述车辆能够在保持所述车辆的转向角度的当前值不变的情况下到达该位置，并且从该位置起，所述车辆能够以恒定的转向角度到达所述目标停车位置；

在所述俯瞰图像上绘制表示所述推荐停车开始位置的停车开始框图形；以及

显示包括所绘制的停车开始框图形的俯瞰图像，其中，所述俯瞰图像上的停车开始框图形的位置根据所述车辆的转向角度的变化而改变。

9.一种停车辅助系统，包括：

摄像单元，用于拍摄车辆周围的图像；

图像变换单元，用于将由所述摄像单元拍摄到的图像变换成俯瞰图像；

目标停车位置设置单元，用于设置目标停车位置作为所述车辆的停车目标；

推荐停车开始位置计算单元，用于计算如下位置作为推荐停车开始位置：所述车辆能够在保持所述车辆的转向角度的当前值不变的情况下到达该位置，并且从该位置起，所述车辆能够以恒定的转向角度到达所述目标停车位置；

图形绘制单元，用于在由所述图像变换单元进行变换所获得的俯瞰图像上，绘制表示所述车辆的当前位置的车辆图形、表示所述目标停车位置的停车框图形、以及表示所述推荐停车开始位置的停车开始框图形；以及

显示单元，用于显示包括由所述图形绘制单元所绘制的车辆图形、停车框图形和停车开始框图形的俯瞰图像，

其中，在所述显示单元上显示包括所绘制的车辆图形、停车框图形和停车开始框图形的俯瞰图像，其中，所述俯瞰图像上的停车开始框图形的位置随着所述车辆的转向角度的变化而改变。