[发明专利]机器手的手指机构无效
| 申请号： | 200880127571.4 | 申请日： | 2008-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN101952088A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 金山尚树 | 申请（专利权）人： | 谐波传动系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 马淑香 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器 手指 机构 | ||
1.一种机器手的手指机构(1)，其特征在于，包括：
构成机器手的手指(2)的根部侧手指连杆(4)和前端侧手指连杆(3)；
将所述前端侧手指连杆(3)以能朝所述机器手的握紧方向(A)和打开方向(B)旋转的方式连结到所述根部侧手指连杆(4)上的手指关节轴(6)；
对所述前端侧手指连杆(3)朝所述握紧方向(A)始终作用规定的力的施力构件(8、8A)；以及
用于使所述前端侧手指连杆(3)以所述手指关节轴(6)为中心朝所述握紧方向(A)和所述打开方向(B)旋转的电动机(7)。
2.如权利要求1所述的机器手的手指机构(1)，其特征在于，
所述施力构件是架设于所述前端侧手指连杆与所述根部侧手指连杆之间的螺旋弹簧(8A)或受扭弹簧(8)。
3.一种机器手的多关节型手指机构(1)，其特征在于，包括：
构成机器手的手指(2)的根部侧手指连杆(4)、至少一根中间手指连杆、前端侧手指连杆(3)；
将所述前端侧手指连杆(3)以能朝所述机器手的握紧方向(A)和打开方向(B)旋转的方式连结到所述中间手指连杆上的前端侧手指关节轴(6)；
将所述中间手指连杆以能朝所述机器手的握紧方向(A)和打开方向(B)旋转的方式连结到所述根部侧手指连杆(4)上的根部侧手指关节轴(6)；
对所述前端侧手指连杆(3)朝所述握紧方向(A)始终作用规定的力的前端侧施力构件(8、8A)；
用于使所述前端侧手指连杆(3)以所述前端侧手指关节轴(6)为中心朝所述握紧方向(A)和所述打开方向(B)旋转的前端侧电动机(7)；
对所述中间手指连杆朝所述握紧方向(A)始终作用规定的力的根部侧施力构件(8、8A)；以及
用于使所述中间手指连杆以所述根部侧手指关节轴(6)为中心朝所述握紧方向(A)和所述打开方向(B)旋转的根部侧电动机(7)。
4.如权利要求3所述的机器手的多关节型手指机构(1)，其特征在于，
所述前端侧施力构件是架设于所述前端侧手指连杆(3)与所述中间手指连杆之间的螺旋弹簧(8A)或受扭弹簧(8)，
所述根部侧施力构件是架设于所述中间手指连杆与所述根部侧手指连杆(4)之间的螺旋弹簧(8A)或受扭弹簧(8)。
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