[发明专利]回转驱动控制装置及包括其的施工机械

权利要求书

1.一种回转驱动控制装置，对由电动机回转驱动的施工机械的回转机构进行驱动控制，其特征在于，包括：

速度指令输出部，基于通过施工机械的操作部输入的操作量，输出用于驱动所述电动机的速度指令；

转速检测部，检测所述电动机的转速；以及

驱动指令生成部，基于由所述速度指令生成部生成的速度指令和通过所述转速检测部检测出的转速，生成用于驱动所述电动机的驱动指令，

驱动指令生成部在所述电动机的旋转即将停止之前，使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

2.如权利要求1所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

包括运行控制部，所述运行控制部将所述电动机切换成短路状态，

所述运行控制部在所述电动机的旋转即将停止之前，将所述电动机切换成短路状态，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

3.如权利要求2所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

还具备转速检测部，所述转速检测部检测所述电动发电机的转速，

所述运行控制部构成为如下：若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则解除所述电动发电机的短路状态，

若通过所述运行控制部解除短路状态，则所述驱动指令生成部以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令对所述电动机进行驱动控制。

4.如权利要求1所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

包括停止所述电动机的驱动控制的驱动控制停止部，在所述电动机的旋转即将停止之前，所述驱动控制停止部停止所述电动机的驱动控制，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

5.如权利要求4所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

还具备转速检测部，所述转速检测部检测所述电动发电机的转速，

所述驱动控制停止部构成为如下：若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则解除驱动控制的停止状态，

所述驱动指令生成部，若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令驱动控制所述电动机。

6.如权利要求1所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

所述驱动指令生成部包括限制部，所述限制部以绝对值限制所述驱动指令的值，以使通过所述驱动指令由所述电动机产生的驱动转矩为容许值以下，在所述电动机的旋转即将停止之前，使所述限制部的容许值比常规值降低，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

7.如权利要求6所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

还具备转速检测部，所述转速检测部检测所述电动发电机的转速，

所述驱动指令生成部，若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则使所述限制部的容许值恢复至常规值，同时以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令对所述电动机进行驱动控制。

8.如权利要求1所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

所述驱动指令生成部，若通过所述操作部输入的操作量为零，且由所述驱动指令生成部生成的所述驱动指令为零，则到所述电动机的旋转即将停止之前为止的期间，生成用于以预定低速驱动所述电动机的驱动指令，同时在所述电动机的即将停止之前，基于从所述速度指令生成部输出的速度指令和通过所述转速检测部检测出的转速生成用于驱动所述电动机的驱动指令，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

9.如权利要求8所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

还具备转速检测部，所述转速检测部检测所述电动发电机的转速，

所述驱动指令生成部，若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令对所述电动机进行驱动控制。

10.一种施工机械，其特征在于，

包括权利要求1至9中的任一项所述的回转驱动控制装置。