[发明专利]回转驱动控制装置及包括该回转驱动控制装置的施工机械

权利要求书

1.一种回转驱动控制装置，对由电动机回转驱动的施工机械的回转机构进行驱动控制，其特征在于，包括：

速度指令输出部，基于通过施工机械的操作部输入的操作量，输出用于控制所述电动机的转速的速度指令；

转矩方向检测部，检测施加到所述回转机构的旋转轴的转矩的方向；以及

驱动控制部，基于从所述速度指令输出部输出的速度指令，生成用于驱动所述电动机的驱动指令，并进行所述电动机的驱动控制，

所述驱动控制部在开始所述回转机构的回转时，当通过从所述速度指令输出部输出的速度指令表示的回转方向和通过所述转矩方向检测部检测出的转矩方向为相反方向时，采用所述驱动指令来开始所述电动机的驱动。

2.如权利要求1所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

在操作所述操作部时，当通过从所述速度指令输出部输出的速度指令表示的回转方向和通过所述转矩方向检测部检测出的转矩方向为相同方向时，通过所述转矩方向检测部检测出的转矩方向和所述回转方向成为相反方向之后，所述驱动控制部开始所述电动机的驱动。

3.如权利要求2所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

当通过从所述速度指令输出部输出的速度指令表示的回转方向和通过所述转矩方向检测部检测出的转矩方向为相同方向时，在通过所述转矩方向检测部检测出的转矩方向和所述回转方向成为相反方向之前，所述驱动控制部将所述驱动指令的值的绝对值设为预定值以下。

4.如权利要求3所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

所述驱动控制部包括限制部，所述限制部限制所述驱动指令的值的绝对值，以使通过所述驱动指令产生于所述电动机的驱动转矩成为容许值以下，且使所述容许值的绝对值比常规值低，由此将所述驱动指令的值的绝对值设为预定值以下。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

所述转矩方向检测部运算由所述转速检测部检测出的所述电动机的转速的时间变化量，将由该转速的时间变化量表示的加速度的方向作为所述转矩方向来检测。

6.如权利要求1至4中的任一项所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

所述转矩方向检测部将加速度的方向作为所述转矩方向来检测，所述加速度的方向通过由所述驱动指令生成部生成的驱动指令表示。

7.如权利要求1至4中的任一项所述的回转驱动控制装置，其特征在于，

包括加速度计，所述加速度计检测通过所述回转机构的回转产生的加速度，

所述转矩方向检测部基于通过所述加速度计检测出的加速度的方向作为所述转矩方向来检测。

8.一种施工机械，其特征在于，

包括权利要求1至6中的任一项所述的回转驱动控制装置。