[发明专利]机械手及板状物品的搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种能将盘子等餐具类、煎锅等烹饪器具、其它板状物品可靠地夹住后举起并移送至目标地点的机械手及使用该机械手的板状物品的搬运方法。

背景技术

近年来设计出各种机械手，但目前几乎没有设计过适合搬运盘子及碗等餐具类、烹饪锅及煎锅等烹饪器具的机械手。例如，在餐饮店等烹饪场所中，粘着剩饭等的盘子被堆起，并定期送到清洗机、洗涤槽等中清洗。让机械手来进行将堆起的盘子一只只夹住后移送到清洗机、洗涤槽等目标地点这样的作业是非常困难的。

例如，在想要使用专利文献1所公开的包括一对夹紧爪的常用的机械手来将盘子夹住时，由于盘子因粘附在盘子表面的污垢等而容易打滑，因此无法可靠地抓住盘子，很可能在移送过程中掉落而导致破损。一旦为了夹住盘子不使其掉落而增强了夹紧力，则在夹住盘子时，会对盘子施加很大的力，因而可能造成盘子破损。此外，也想到过像专利文献2所记载的使用带触觉传感器的手指来夹住盘子以不使其掉落，但触觉传感器与粘附在盘子上的剩饭等相接触时，无法利用适当的夹紧力来将盘子夹住，因而可能会使盘子掉落。

专利文献1：特開2006-297514号公報(日本专利特开2006-297514号公报)

专利文献2：特開2006-297542号公報(日本专利特开2006-297542号公报)

发明内容

发明所要解决的技术问题

在以往，并没有提出过能用简单的机构来可靠地夹住盘子等后移送至目标地点的、餐具类等板状部件的搬运方法。此外，也没有提出过能用简单的机构来可靠地夹住餐具类等板状部件的机械手。

本发明的课题在于提出一种能用简单的机构来可靠地夹住盘子等餐具类、煎锅等烹饪器具及其它板状物品并将其移送至目标地点的、板状物品的搬运方法。

此外，本发明的课题在于提出一种适用于上述板状物品的搬运方法的机械手。

解决技术问题所采用的技术方案

图1～图6是表示本发明的板状物品的搬运方法和机械手的说明图。在以下的说明中，为方便对本发明的理解，参照图1～图6对本发明进行说明，但并非意指本发明限定于图1～图6的结构。

首先，如图1所示，本发明的方法所使用的机械手1具有：掌构件2；隔着规定间隔地安装于上述掌构件2的第一卡合构件3和第二卡合构件4；以及安装于上述掌构件2的指构件5。作为搬运对象的板状物品6例如是盘子。

在使用本发明的机械手1的板状物品6的搬运方法中，如图2所示，使上述机械手1朝作为夹紧对象的板状物品6移动，以将上述板状物品6的局部6a插入上述第一卡合构件3与上述第二卡合构件4之间。

在此，在上述板状物品6的插入动作之前，或是在上述插入动作之后，改变上述机械手1的朝向或姿势以使上述第一卡合构件3位于上述第二卡合构件4的下侧。在图示的例子中，如图1所示，预先将机械手1保持成这种姿势，然后进行插入动作。例如，当使机械手1从上侧垂直下落来对纵向排列的板状物品6进行插入动作的情况下，在插入动作之后，只要使机械手1水平回旋以将姿势改变成第一卡合构件位于下侧即可。

在插入动作之后，如图3所示，在第一卡合构件3位于下侧的状态下举起上述机械手1。藉此，上述板状物品6利用其自重W而以下侧的被上述第一卡合构件3支承的部位为支点6b回旋，该板状物品6中插入上述第一卡合构件3与第二卡合构件4之间的部分6a的端部6c被从下侧按压到上侧的上述第二卡合构件4。其结果是，形成上述板状物品6利用自重W而保持在上述第一卡合部3与第二卡合部4之间的保持状态。

接着，如图4所示，利用上述指构件5从上方对从上述第一卡合构件3与上述第二卡合构件4之间突出的上述板状物品6的部分进行按压。藉此，形成上述板状物品6被上述第一卡合构件3和上述第二卡合构件4从上下方向可靠地夹住的夹紧状态。

在形成夹紧状态之后，如图5所示，能进一步举起机械手1，以板状物品6下垂的状态一边夹紧一边将板状物品6移送到目标地点。

本发明的板状物品的搬运方法的特征在于，根据作为夹紧对象的上述板状物品的尺寸来调整上述第一卡合部与上述第二卡合部之间的间隔。如图6所示，在夹住不同形状的板状物品6的情况下，较为理想的是能调整第一卡合构件3与第二卡合构件4之间的间隔，以将各板状物品6A～6C插入它们之间。此外，在从第一卡合构件与第二卡合构件之间松开所夹紧的板状物品时，通过将它们打开，就能快速地松开板状物品，因而较为理想。