[发明专利]在工业机器人的手臂末端处的工具的顺应装置

权利要求书

1.一种用于由机器人用来从仓拾取零件的顺应装置，所述仓中具有一个或者多个零件，所述顺应零件拾取装置包括：

至少一个刚性部件；

至少一个顺应部件，具有至少一个自由度并且连接到所述至少一个刚性部件；以及

用于监视和/或控制所述顺应部件的顺应性的装置，装配于所述顺应部件拾取装置上。

2.根据权利要求1所述的顺应零件拾取装置，还包括连接到所述刚性部件的工具，所述工具用于从所述仓拾取所述零件。

3.根据权利要求1所述的顺应零件拾取装置，还包括两个或者更多刚性部件、连接到所述两个或者更多刚性部件之一的用于从所述仓拾取所述零件的工具，所述至少一个顺应部件直接连接到与所述工具连接的所述刚性部件或者经过所述两个或者更多刚性部件中的另一刚性部件连接到与所述工具连接的所述刚性部件。

4.根据权利要求1所述的顺应零件拾取装置，其中所述顺应部件包括气体填充的器件或者可压缩器件，所述气体填充的器件的顺应性依赖于所述气体填充的器件中的所述气体的压力，所述可压缩器件的顺应性依赖于其可压缩性。

5.根据权利要求4所述的顺应零件拾取装置，其中所述气体填充的器件还包括用于感测所述气体填充的器件中的所述气体的压力的装置。

6.根据权利要求4所述的顺应零件拾取装置，其中所述可压缩器件还包括用于检测所述顺应零件拾取器件的顺应运动的装置。

7.一种用于拾取随机分布于仓中的一个或者多个零件的机器人，包括：

活动手臂；

计算设备，连接到所述机器人，用于控制所述活动手臂的运动；以及

顺应零件拾取装置，连接到所述活动手臂，包括：

至少一个刚性部件，连接到所述活动手臂；

至少一个顺应部件，具有至少一个自由度并且连接到所述至少一个刚性部件；以及

用于监视和/或控制所述顺应部件的顺应性的装置；

所述机器人还包括连接到所述刚性部件的工具，所述工具用于从所述仓拾取所述零件中的一个或者多个零件。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述顺应部件包括气体填充的器件和用于监视和/或控制所述气体的压力的装置，所述气体填充的器件的顺应性依赖于所述气体填充的器件中的所述气体的压力。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中所述计算设备在确定所述仓中的所述随机分布的零件中的一个或者多个零件可以由所述工具拾取时，使所述机器人的活动手臂移动所述工具以抓取所述一个或者多个可拾取的零件。

10.根据权利要求8所述的机器人，其中所述计算设备在确定所述工具在尝试抓取所述一个或者多个可拾取的零件之时与所述仓或者所述可拾取的零件有碰撞时，使所述用于控制所述气体填充的器件中的所述气体的压力的装置释放所述气体的压力和使所述活动手臂以移动所述工具离开所述碰撞的位置。

11.根据权利要求7所述的机器人，还包括装配于所述机器人上的工具，用于在所述计算设备确定预定事件出现时搅动所述仓中的所述一个或者多个随机分布的零件中的一个或者多个零件。

12.根据权利要求7所述的机器人，其中所述计算设备在出现预定事件时使所述拾取工具搅动所述仓中的所述一个或者多个随机分布的零件中的一个或者多个零件。

13.根据权利要求7所述的机器人，还包括用于监视在从所述仓移开所述拾取工具抓取的一个或者多个零件期间施加的力并且向所述计算设备发送表明所述施加的力的信号的装置。

14.根据权利要求13所述的机器人，其中当所述计算设备已经确定所述施加的力超过预定限制时，所述计算设备使所述机器人搜寻施加的力比所述预定限制更少的用于移开所述一个或者多个拾取的零件的方向。

15.根据权利要求14所述的机器人，其中在所述计算机设备确定在搜寻用于从所述仓移开所述一个或者多个拾取的零件时已经达到预定搜索限制而未超过针对所述施加的力的所述预定限制之后，所述计算机设备使所述拾取工具释放所述一个或者多个拾取的零件。

16.根据权利要求14所述的机器人，其中当所述机器人不能发现施加的力比所述预定限制更少的用于移开所述拾取的零件的方向时，所述计算设备使所述机器人释放所述一个或者多个拾取的零件。