[发明专利]调节装置

权利要求书

1.一种调节装置，包括：调节运算部，其运算输出操作信号，以使来自控制对象的处理值与目标值一致；以及输出限制部，其限制来自所述调节运算部的所述操作信号，向所述控制对象输出，其特征在于，

所述调节运算部至少包含速度型积分调节部或者位置型积分调节部，

所述输出限制部具有输出表示从既定的限制起的脱离程度的限制脱离信号的功能，

包括过积分计算部，其基于从所述调节运算部输出的速度型积分调节信号和所述限制脱离信号，算出相当于上次控制周期中产生的上次过积分的上次过积分信号，

所述调节运算部具有通过利用所述上次过积分信号对自身保存的积分值进行校正，去除所述上次过积分的功能。

2.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于，

所述过积分计算部根据上次控制周期中的所述限制脱离信号及上次控制周期中的所述速度型积分调节信号算出上次过积分信号，在这两个信号的符号不同的情况下为“0”，在符号相同的情况下选择这两个信号中绝对值较小的信号。

3.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于，

所述调节运算部包括：

速度型积分调节部，基于偏差输出速度型积分调节信号；

所述速度型积分调节部以外的速度型调节部，其基于偏差，输出第一速度型调节信号；

加法部，利用所述速度型积分调节信号+所述第一速度型调节信号-所述上次过积分信号的运算，得到第二速度型调节信号；以及

积分器，将所述第二速度型调节信号变换为位置型信号的操作信号。

4.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于，

所述调节运算部包括：

位置型积分调节部，基于偏差输出速度型积分调节信号及位置型积分调节信号，并且利用所述上次过积分信号对自身保存的积分值进行校正；

所述位置型积分调节部以外的位置型调节部；以及

加法部，将从所述位置型积分调节部以外的位置型调节部输出的第一位置型调节信号与所述位置型积分调节信号相加以算出第二位置型调节信号，将所述第二位置型调节信号作为操作信号输出。

5.如权利要求4所述的调节装置，其特征在于，

所述位置型积分调节部包括增益部，其通过在从目标值减去处理值的偏差乘以既定的增益，输出速度型积分调节信号，

通过对从所述速度型积分调节信号减去所述上次过积分信号的信号进行积分，求出位置型积分调节信号。

6.如权利要求4所述的调节装置，其特征在于，

所述位置型积分调节部包括：

增益部，通过在从目标值减去处理值的偏差乘以既定的积分增益，输出速度型积分调节信号；

减法部，从所述偏差减去在所述上次过积分信号乘以所述既定的积分增益的倒数的信号；以及

带有增益的积分器，其读入所述减法部的输出，乘以所述既定的积分增益，并且进行积分运算，输出位置型积分调节信号。

7.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于，

所述输出限制部包括：

串联连接的一个以上的限制单元，其接受所述操作信号，将带有限制的操作信号输出至所述控制对象；以及

减法部，通过从所述操作信号减去所述带有限制的操作信号来求出限制脱离信号，向所述过积分计算部输出。

8.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于，

所述输出限制部包括：

串联连接的一个以上的限制单元，其限制所述操作信号并加以输出；

第一量化部，将所述串联连接的一个以上的限制单元的输出信号的能取的值限制在既定值的整数倍的范围并量化，将量化的操作信号向所述控制对象输出；

第二量化部，接受所述操作信号，以与所述第一量化部同一条件量化，输出量化的操作信号；以及

减法部，通过从所述第二量化部的输出减去第一量化部的输出来求出限制脱离信号，向所述过积分计算部输出。