[发明专利]动力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制施加给转向盘的附加摩擦转矩的动力转向装置。

背景技术

这种技术例如在专利文献1中提出。专利文献1提出了以下的技术：为了在低速行驶时改善转向盘的返回特性、并且在高速行驶时改善转向盘的收敛性，而向转向盘施加与转向操作角和车速相应的摩擦转矩。

专利文献1：日本专利文献特开2002-104210号公报。

发明内容

发明要解决的问题

但是，在车辆包括VGRS(Variable Gear Ratio Steering可变齿轮比转向系统)等传递比可变机构的情况下，当VGRS的齿轮比(传递比)改变时，应施加给转向盘的摩擦转矩的特性会发生变化。上述的专利文献1未记载这样的问题及其解决手段。

本发明就是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种即使在传递比改变了的情况下也能够适当地执行施加给转向盘的附加摩擦转矩的控制的动力转向装置。

用于解决问题的手段

本发明的一个观点提供一种动力转向装置，其被安装在车辆上，所述动力转向装置包括：传递比可变机构，其使转向操作角和转向角之间的传递比可变；转矩施加单元，其基于转向操作角和目标转向操作角来设定应施加给转向盘的附加摩擦转矩，并进行向转向盘施加所述附加摩擦转矩的控制；以及附加摩擦转矩改变单元，其基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩。

上述的动力转向装置被安装于车辆，并包括传递比可变机构、转矩施加单元、以及附加摩擦转矩改变单元。转矩施加单元例如是ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，其设定应施加给转向盘的附加摩擦转矩，并进行施加附加摩擦转矩的控制。附加摩擦转矩改变单元例如是ECU，其基于传递比可变机构的传递比或者与传递比相关的参数来改变附加摩擦转矩。由此，动力转向装置即使是在传递比改变了的情况下也能够向转向盘施加恰当的附加摩擦转矩。

在上述的动力转向装置的一个方式中，所述附加摩擦转矩改变单元基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩的上升特性。由此，动力转向装置能够设定与驾驶者的实际转向操作相应的附加摩擦转矩。

在上述的动力转向装置的其他方式中，所述附加摩擦转矩改变单元在轴增速时使所述附加摩擦转矩的上升减缓。由此，动力转向装置即使是在转向盘通过传递比可变机构而增速了的情况下，也能够设定与驾驶者的实际的转向操作相应的附加摩擦转矩。

在上述的动力转向装置的其他方式中，所述附加摩擦转矩改变单元基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩的最大值。由此，动力转向装置能够根据传递比来恰当地设定附加摩擦转矩。

附图说明

图1示出了应用了本实施方式涉及的动力转向装置的转向控制系统的简要结构图；

图2示出了求出摩擦转矩的方法的一个例子；

图3示出了附加摩擦转矩的特性的一个例子；

图4A和图4B以可视的模型示出附加摩擦转矩的特性的图；

图5示出了第一实施方式中的附加摩擦转矩的特性的一个例子；

图6是示出第一实施方式中的控制处理的流程图；

图7A和图7B是示出相对于目标角速度ωvg的增益Kvg及摩擦转矩Ttvg的适宜值的映射图的一个例子。

图8是示出第二实施方式中的控制处理的流程图。

1转向盘

2转向轴

3转向操作角传感器

4转向转矩传感器

5小齿轮

6转向齿条

7马达

8马达转角传感器

12车轮

15车速传感器

30控制器

50转向控制系统

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明优选的实施方式。

[装置结构]

首先，对应用本实施方式涉及的动力转向装置的系统(以下称为“转向控制系统”)50的整体结构进行说明。图1是示出转向控制系统50的结构的简要图。

转向控制系统50主要包括转向盘1、转向轴2、转向操作角传感器3、转向转矩传感器4、小齿轮5、转向齿条6、马达7、马达转角传感器8、转向横拉杆10R、10L、转向节臂11R、11L、车轮(前轮)12FR、12FL、车速传感器15、以及控制器30。以下，转向横拉杆10R、10L、转向节臂11R、11L、以及车轮12FR、12FL的符号的末尾所标注的“R”、“L”在不区分它们而使用的情况下予以省略。