[发明专利]机器人安全系统和方法

权利要求书

1.一种机器人安全系统，被配置成保护工作机器人(1，11，21，31)附近的人免受所述机器人(1，11，21，31)的有害冲撞，所述安全系统包括传感器系统(3，13，23)和安全控制器(4，14，24)，所述安全控制器被配置成建立所述机器人(1，11，21，31)的冲撞风险分布，并且基于所述冲撞风险分布，向机器人控制器(2，12，22)递送操作信号，其特征在于，所述安全控制器(4，14，24)被配置成基于存储数据和输入信号，建立所述冲撞风险分布，并且所述存储数据和输入信号包括：

■存储的冲撞数据，

■存储的与所述机器人(1，11，21，31)的路径有关的数据，以及

■来自所述传感器系统的所述机器人(1，11，21，31)附近事件的信号，比如在所述机器人(1，11，21，31)附近检测到人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)。

2.根据权利要求1所述的机器人安全系统，其特征在于，所述安全控制器(4，14，24)被配置成向所述机器人控制器(2，12，22)递送所述操作信号，所述机器人控制器(2，12，22)被配置成调整所述机器人(1，11，21，31)的操作模式，例如调整所述机器人(1，11，21，31)的速度，以便调整对所述机器人(1，11，21，31)附近的人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)的有害冲撞的风险。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人安全系统，其特征在于，所述存储的冲撞数据包括关于所述机器人(1，11，21，31)的物理数据，诸如重量、质地、几何形状等。

4.根据任一前述权利要求所述的机器人安全系统，其特征在于，所述存储的冲撞数据包括与所述机器人(11)所携带的工具(16)有关的物理数据，诸如重量、质地、几何形状等。

5.根据任一前述权利要求所述的机器人安全系统，其特征在于，所述存储的冲撞数据包括至少一些机器人部分的冲撞值在所述机器人(1，11，21，31)身上的映射，所述冲撞值是基于对被所述部分碰撞的人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)的伤害程度。

6.根据任一前述权利要求所述的机器人安全系统，其特征在于，所述存储的冲撞数据包括人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)的至少一些身体部分(38a，38b)的伤害值在所述人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)身上的映射，所述伤害值是基于对被所述机器人(1，11，21，31)碰撞的人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)的所述身体部分(38a，38b)的伤害程度。

7.根据任一前述权利要求所述的机器人安全系统，其特征在于，所述存储的与所述机器人(1，11，21，31)的路径有关的数据包括关于以下各项的数据：

■所述机器人(1，11，21，31)在任何给定时间的位置，

■所述机器人(1，11，21，31)在任何给定时间的速度，以及

■所述机器人(1，11，21，31)在任何给定时间的定向。

8.根据任一前述权利要求所述的机器人安全系统，其特征在于，所述传感器系统(3，13，23)包括至少一个光学传感器。

9.根据权利要求8所述的机器人安全系统，其特征在于，所述光学传感器被配置成针对进入所述机器人(1，11，21，31)附近区域(5，15，25a，25b，35a，35b)或者在所述区域(5，15，25a，25b，35a，35b)中工作的人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)的位置、移动方向和移动速度，检查所述区域(5，15，25a，25b，35a，35b)。

10.根据权利要求9所述的机器人安全系统，其特征在于，所述传感器系统被配置成基于与所述机器人(1，11，21，31)的距离，将所述区域划分成区带(25a，25b，35a，35b)，并且基于在哪个区带(25a，25b，35a，35b)中检测到人(P1，P11，P21，P22，P31，P32)，向所述安全控制器(4，14，24)发送信号。