[发明专利]用于操纵器的预防损坏的系统有效
| 申请号： | 200880132394.9 | 申请日： | 2008-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN102256755A | 公开（公告）日： | 2011-11-23 |
| 发明（设计）人： | I·伦德伯格;R·梅兰德;H·泽拉亚德拉帕拉;M·卡尔曼 | 申请（专利权）人： | ABB研究有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 操纵 预防 损坏 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有操纵器手臂(2)的工业机器人，包括至少一个操纵器元件(3)和驱动其的电动机，其特征在于能量贮存器(6)，所述能量贮存器(6)在出现电力故障或者失去电力时向所述电动机供电，以将所述操纵器元件(3)从工作位置移向安全停放位置。
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其中所述能量贮存器包括至少一类电池，比如铅-酸、镍-镉、镍-金属混合物或者锂-离子，和/或至少一类电容器，比如超级电容器、双层或者静电。
3.一种在检测到电力故障/失去电力的情况下停放工业机器人的操纵器手臂的方法，包括以下步骤：检测电力故障；用检测的信号激活电力故障例程或者返回安全停放例程；启用能量贮存器以向电机装置供应能量，以将所述操纵器手臂送往安全停放位置；并且在完成停放时禁用所述能量贮存器以免向所述电机装置供应能量。
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